基于混合式结构的移动机器人运动控制策略研讨.pdfVIP

第十七届中国过程控制会议论文集 基于混合式结构的移动机器人运动控制策略研究 王会勇 ，王井阳，黄敏 （河北科技大学 信息学院计算机系，河北 石家庄 050054） 摘要：针对移动机器人运动控制中存在的问题，本文设计了一种混合式控制结构来实现移动机器人的运 动控制，并采用了基于行为的运动控制策略，将反应式行为和规划性行为很好的融合在一起。仿真实验 结果表明该方法能够很好的完成复杂环境下移动机器人的运动控制。 关键词：移动机器人；运动控制；混合式结构 0 引 言 智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标 的自主运动(称为导航)，从而完成一定作业功能的机器人系统[1]。 随着科学技术的发展，人类的研究活动领域已由陆地扩展到海底和空间。利用移动机器人进行空 间探测和开发，已成为21世纪世界各主要科技发达国家开发空间资源的主要手段之一。研究和发展月 球探测移动机器人技术，对包括移动机器人运动控制在内的相关前沿技术的研究将产生巨大的推动作 用[2]。 近年来，移动机器人已被应用于许多场合以取代繁重的人工劳动。移动机器人的运动控制是移动 机器人技术中的关键之一，针对移动机器人系统的运动学特点，设计相应的控制器和算法是解决这一 问题的关键[3]。 移动机器人的运动控制包括基于路径规划的移动机器人路径跟踪控制和基于传感器－执行器直接 映射的运动控制，即反应式导航控制。大量研究表明，反应式导航方法是提高移动机器人在未知环境 下的实时性和灵活性的重要手段[1] [4] 。Rodney Brooks的包容结构是典型的反应式结构 。这种结构使机 器人反应速度大大加快。但它也存在一些不足，比如，由于它的每个动作都是应激行为，是在受到外 界刺激下才作出的反应，因此它缺乏自主的运动规划行为，即智能性较低。可以说这种结构速度快是 以牺牲优化为代价的。而基于计划的控制结构，往往应用于环境全部已知或局部已知的情况下，由一 个中心控制器对已知的环境进行推理，作出长远的、优化的控制策略。其优点是基于行为的反应式结 构所无法替代的，但其计划过程串行执行，即使简单的行为也要经过中央控制器，计划时间长，反应 速度慢。因此，越来越多的学者开始研究慎思/反应混合式体系结构[5]。 当前的机器人学界认为混合式结构是最一般的求解结构，这主要是因为它运用了异步处理技术（多 任务，多线程等），使得慎思功能可以独立于反应式行为而自主执行。规划器可以慢速的计算机器人 导航的下一个目标，而同时以高刷新率对当前目标进行反应式的导航。另外，良好的软件模块化使得 混合结构中的子系统或对象可以针对特定的应用进行组合与匹配。适合纯反应式行为的应用可以只使 用结构中有关行为的子集来实现，而有更多认知问题的情况则使用完整的结构去实现。机器人的控制 系统采用包括规划层和行为控制层的结构，实现了基于任务与环境描述的规划和基于行为的反应式控 制的有机结合[6]。 [7-10] １ 混合式控制体系结构 慎思/反应混合式结构系统可以用规划（PLAN）然后感知-执行（SENSE－ACT）来描述，如图 1 所 示。规划不只是任务和路径规划，还包含所有的慎思和环境模型的构建。机器人首先规划如何完成任 务（使用环境模型），然后初始化一个行为集来实现规划或部分规划。行为将一直执行到规划完成， 作者简介：王会勇（1980—），男，石家庄市新华区新华路 505 号，河北科技大学信息学院计算机系，助教；研究方 向：智能机器人技术及其应用，计算机控制等 185 第十七届中国过程控制会议论文集 然后规划器再生成一个新的行为集，如此循环往复。 规划 执行 感知