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2006中国控制与决策学术年会论文集
Decisionc“fH“ce
698 of2006ChineseControland
Proceedings
多传感器信息融合稳态Kalman跟踪滤波器
石 莹1～，孟华1，邓自立1
(1．黑龙江大学电子工程学院．哈尔滨150080；2．啥尔滨工业大学控制理论与制导技术中心，哈尔滨180001)
插要；针对带有色观测囔声的乡传蓐嚣目标跟踪粟统，分别用基于ARMA新忠模型和基于Riccati方程的两种方
法．在线性最小方差信患融旮准则下．提出了乡传蓐善接炬阵加权，对角阵加权和标量加权的3种信息融畚穗卷
Kalnmn报踪毒液器．通过仿真啻||于说明了3种加权滤波嚣误差的差别并不明显，但按标t加权_连最嚣显著地减少了
计算负担．便于实时应用，且验证了两种方法所得结果相同．但应注意在构造ARMA新患模型时，必须进行多项武矩
阵的左素分解，才能得到正确的ARMA新息模型，否_置l特会引出错误的滤波结粟．
美键词：ARMA新惠；Riccati方程；Kalman滤波；左素舟梓}事传枣器信息融旮
MultisensorInformationFusion Kalman
Steady—stateTracking
Filter
Zi—lil
Hual．DENG
SⅢYin91～，MENG
of 150080，China；2．CenterforControl and
(1．DepartmentAutomation．HeilongjiangUniversity．Harbin Theory
Guidance of
Institute 150080，China．Correspondent：Sill
Technology，HarbinTechnology．Harbin Ying．E-mailI
shiyin989@h[ia．edu．en)
the withthecoloredmeasurementnoise，imderthelinearminimumvariance
Abstract：For
targettrackingsystems
ofthemulti—sensor fusion Kalmanfilters
informationfusioncriterion，threekillcIs information
steady-state weighted
matricesandscalarsareobtainedtwomethodsbasedontheARMAinnovationmodeland
bymatrices．diagonal by
that three
basedonRiccati simulationshOWSthedistinction errors
equation，respectively．Aexample amongfiltering
isnot
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