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大作业1-连杆机构设计
赵林杰 1100800701 1008105
Harbin Institute of Technology
大作业设计说明书
(一)
课程名称： 机械原理
设计题目： 连杆机构运动分析
院 系： 机电学院
班 级： 1008105
设 计 者： 赵林杰
学 号： 1100800701
指导教师：
设计时间： 2012 年6 月1 日至7 日
哈尔滨工业大学
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赵林杰 1100800701 1008105
1、连杆机构运动分析题目
如图所示机构，已知机构各构件的尺寸l =100mm,l =400mm,l =400mm,l =200mm,曲柄AB
AB BD AE BC
的角速度为ω1=10rad/s,试求构件2 上点D 的轨迹，构件5 的角位移、角速度和角加速
度，并对计算结果进行分析。（题中构件尺寸满足l -l l l +l ）。
BD AB AE BD AB
图1 机构运动简图
2、分析过程
2.1 建立坐标系
建立以点A 为原点的固定平面直角坐标系A-x,y,如图所示。
图1 建立机构坐标系
2.2 对机构进行结构分析
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赵林杰 1100800701 1008105
将该机构分为由原动件AB( Ⅰ级组)、BCD （RRP Ⅱ级杆组）、DE(RPR Ⅱ级杆组)组成的机构。
图3 各级杆组
2.3 建立数学模型
已知杆原动件AB 长度l =100mm，BC 长l =200mm，杆CD 长 l =200mm，原动件AB 的转角
AB BC C
φ=0~2 π，原动件AB 的角速度ω=10rad/s，运动副A 的位置坐标x =0 y =0
1 A A
(1)运动副B 的位置坐标:
x = l cos φ
B AB
y =l sinφ
B AB
(2)再根据杆组2 利用相似三角形比可用B 点位置方程表示D 点位置：
l = （l ^2-l ^2）^1/2
B’C BC BB’
相似三角形比求CD’边：
l =(l /l )* l
CD’ DC BC B’C
D 点位置方程：
x =l +l
D AC CD’
y = （l / l ）*y
D DC BC B’
（3）杆
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