单自由度磁浮式振动控制系统的非线性动力特性研究.pdfVIP

单自由度磁浮式振动控制系统的非线性动力特性 黄东鑫 费树岷 东南大学自动化学院，南京市四牌楼 2 号，210096 摘要 本文导出了基于可控磁悬浮技术的单自由度磁浮式控制系统的动力学方程，采用定性分析方法，讨 论了系统的稳定性，并应用数值方法，对系统在竖向地面谐振激励下的响应进行了定量分析，研究了系统 的响应及其和激振频率、初始悬浮高度之间的关系。结果表明，受控体的初始悬浮位置是系统的稳定平衡 点，且对有阻尼自治系统是渐进稳定的，而对无阻尼自治系统是 L 稳定的；系统的幅频特性曲线没有不稳 定区和跳跃现象。 关键词 非线性振动，磁悬浮技术，振动控制 1 引言 由地面运动引起的结构竖向振动的控制，一直是一个难以解决的课题。这是因为隔离竖向振动需要隔 振装置具有很小的竖向刚度，而结构变形的控制又要求支撑结构需要足够的竖向刚度，这一矛盾是传统的 隔振技术难以解决的。为此，本文提出采用可控自悬浮技术来解决这一问题。基于磁悬浮技术的磁浮式非 线性隔震（振）系统，在设防振动发生时，利用磁力在受控结构与支承结构之间产生预定的间隙，使之脱 离机械接触，把震（振）源与受控结构完全隔离，从而达到隔震（振）目的。由于磁浮力的非线性特性， 磁浮式隔震（振）系统具有良好的非线性性能，隔震（振）频带宽。另外，利用电磁线圈中电流强度变化 容易调节的特性，可以实现对悬浮力的实时调节，为实现振动的主动控制提供了简单易行的条件[1] 。 可控磁悬浮技术在理论和技术实现方面已经日趋成熟，这项技术已被成功地应用于磁悬浮列车和磁悬 浮轴承上，但在振动控制领域的应用还未见报道。有些文献报道采用永磁（PRS ）或永磁与电磁联合的方 法来实现隔振[9-18] [2] 。崔瑞意等 设计了一个简单的磁悬浮隔振装置，通过试验，研究了其隔振机理，证明 了磁悬浮隔振装置具有良好的隔振性能。龙志强等[1]，建立了单自由度磁悬浮隔振系统的动力学模型，分 析了磁悬浮隔振系统的基本特性和隔振机理。A. D’ Angola [4] 等，研究了采用稀土永磁铁与弹簧耦合隔振 系统的非线性振动，结果表明，由于磁浮力的强非线性特性，系统呈现出典型的非线性振动特性，其基本 频率几乎不依赖于振子的质量。 [5] Will Robertson等 ，提出了磁力弹簧的概念，并研究了永磁铁的排列对 弹簧磁力的影响。 [6] 由于PRS励磁方式无法使铁磁体在所有６个自由度上都保持稳定悬浮 ，因此，PRS励 磁方式不适合于结构振动控制。可控磁悬浮系统采用EMS励磁方式[7]，使用成对排列的电磁铁获得悬浮磁 场，可以使铁磁体保持稳定悬浮，且励磁损耗小，甚至在额定悬浮高度时几乎不需要能量，这项技术已经 成功地应用于磁悬浮轴承[7] 。 然而，由于悬浮力与悬浮间隙之间的强非线性关系，磁浮式振动控制系统为一强非线性动力学系统， 找到系统的精确解是困难的。尽管改进的L-P方法、谐波平衡法等在二次和三次强非线性动力学系统的定 量分析中取得了成功[8]，但对于磁悬浮这样的负二次强非线性动力学系统，由于积分的困难，现有方法都 难以奏效。为此，本文首先导出了基于EMS励磁方式的单自由度磁浮式控制系统的动力学方程，采用定性 1 第 740 页 分析方法，讨论了系统的稳定性；最后，应用数值方法，对系统在竖向地面谐振激励下的响应进行了定量 分析，研究了系统的响应及其与激励频率、初始悬浮高度之间的关系。 2 系统动力学方程 图１表示一理想化的单自由度磁浮式振动系统。设一质量为 m 的刚体在悬浮磁场的作用下，悬浮在 距支承结构为δ 的高度，由电磁场理论可知刚体受到的悬浮力 μ sN 2 I 2 f m 0