大型挠性结构仿真器H∞控制器设计研究.pdfVIP

ControlandAutomation June28--July2,2000,Hefei,P.R.China sonIntelligent dingsofthe30WorldConrges H.ControllerDesignforLargeFlexibleSimulator a0 Lan,WeiyaoChen,Yaling Zhou,Dongt DepartmentofAutomation,XiamenUniversity,Xiamen 361005 studiesrobustcontrollerdesignforlargeflexiblesimulatorusingHloop-shaping Abstract:Thispaper method.Themodelofthelargeflexiblesimulatorispresent,andthen,arobustcontrollerisdesignedby simulationresultsoftheclose-loopedsystem Hmloop-shapingmethod,finallyprovidesthecomputer Keywords:flexiblestructure, robustcontrol, Hmloop-shaping 大型挠性结构仿真器H二控制器设计 ‘ 兰维瑶陈亚陵 周东涛 (厘门大学自动化系，厦门.361005) 摘要:本文应用Hb回路成形方法针对大).挠性结构仿真器设计兽棒控制器。首先根据给出了大型 挠性结构仿真器的数学模型，再应用H。回路成形方法设计鲁棒控制器，最后对标称对象和摄动对 象分别进行计算机仿真口 关性词:挠性结构、鲁棒控制、H二回路成形 1引言 2.H二回路成形设计步骤 现代航大器人多具有挠性附件，如太阳能帆板， 人型大线等，这些挠性附件的振动对航大器的姿态有 Ha回路成形方法由传统的回路成形和H鲁棒 很人影响、因此在姿态控制中，需要考虑对这些挠性 镇定两部分有机组成。通过选择加权函数成形受控对 附件的振动抑制。人型挠性结构仿真器是在地面上进 象，以实现控制系统的设计指标，再由规范互素因子 行挠性卫星控制系统物理仿真实验研究的重要装置。 分解方法设计H}鲁棒控制器，因此采用这种方法设 本文运用H。回路成形方法设计大型挠性结构仿真器 计的控制器在实现性能指标的同时具有一定的鲁棒 的鲁棒控制器。 性。它的设计步骤具体如 卜: H}回路成形方法是一种便手l.程设计人员掌握 的直观的方法。它通过成形开环受控对象来实现控制 系统的性能指标，而采用H.设计方法设计41棒控制 器。因为加权函数的选择是一般H方‘法中比较难以 图飞 回路成形 掌握的问题，因此对1_程设计人员来说是比较难掌握 的。但H.回路成形方法是对开环对象进行成形 这 1〔) 问路成形 如〔图 1所示):选择合适的加权函 对L程设计人员来说是非常熟悉的Z作，而Hm鲁棒 数wl和W:作为成形函数，产生成形对象 镇定过程能够通过固定的算法实现 所以Hm回路成 G,=W2GoWi.在这一步骤中。设计者通过 形方法能够很容易地被设计人员掌握。关于H，回路 选择W,和W:，实现性能指标，同时进行性能 成形方法的理论和应用的详细内容请参阅文献[I]- 和鲁棒稳定性之间的权衡。