连铸结晶器非正弦电液伺服电液伺服控制系统H∞控制研究.pdf

连铸结晶器非正弦电液伺服控制系统H_控制 吴晓明韩晓娟 王益群 (燕山大学机械工程学院机电控制工程研究所) 摘 要 本文采用H 控制设计技术设计控制器用于连铸结晶捌p正弦振动电液控制系统的控制，针对系统A有较大oj擦 负载的情况，通过选择加权函数，使闭环控制系统更具鲁棒性·研究结果表明具有H 控制器的闭环系统的性能优于传统 的PID控制器 关健词 H.控制器 加权函数 鲁棒性 何服控制 0 FL控制理论概述 H-控制理论是20世纪80年代开始兴起的一门新的现代控制理论。H_控制理论是为了改变近代控制 理论过于数学化的倾向以适应工程实际的需要而诞生的，其设计思想的真髓是对系统的频域特性进行整形 (Loopshaping)，而这种通过调整系统频率域特性来获得预期特性的方法，正是工程技术人员所熟悉的技术 1981年Zames首次用明确的数学语言描述了H 优化控制理论，他提出用传递函数阵的H-范数来记 述优化指标m1984年加拿大学者Fra 和Zam 用古典的函数插值理论提出 cisfiu~ esF5u}dURN数m值理论提出了1-l-设计问题的最初解法[21 同时基于算子理论等现代数学工具，这种解法很快被推广到一般的多变量系统[31，而英国学者Glover则将 IL设计问题归纳为函数逼近问题，74田 TT__1_1衣含气产丫叮、人 ‘八.1.洛 点 占份一 r』一 ，_ _r们 扮 川 n”IIK曰显 门土‘男t丫早气吊以2l’阳1古j{的j舶f厅角a -J},Jrrtinanxel异丁22t1; am达 IIJ02B7衍解L钊Glover的解法被Doyle 在状态空间上进行了整理并 归纳为H 神制向9151,至此H-控制理论1本系已初步形成 在这一阶段提出的H.设计问题的解法，所用的数学工具非常繁琐，并不像问题本身那样具有明确的 工程意义。直到1988年Doyle等人在全美控制年会上发表了著名的DGKF论文16)，证明了凡设计问题的 解可以通过适当的代数Riccati方程得到。DGKF的论文标志着H_控制理论的成熟。至今为止，H 方法主要是DGKF等人的解法。不仅如此，这些设计理论的开发者还同美国的TheMathWorks公司合作， 开发了MATLAB中鲁棒控制软件工具箱(RobustControlToolbox)，使H 控制理论真正成为实用的工程设 1鲁棒稳定性和H-理论 各种不确定性因素破坏了系统的稳定性及静、动态性能，为了克服不确定性因素对系统品质的影响， 必须使设计的系统具有 “鲁棒性”。即系统在不确定因素(有干扰和建模误差成动下具有使特性稳〔定性、 最优性)不变的能力 为了更系统地阐述 H-控制技术，引人标准H 控制问题，参见图1，在这个结构构成中受控对象的 w(t) Z(仁) 模型被定义为P(S)，定义外部输人信号*(t)和控制输 人 “(t难用于系统中，频率域加权函数被加人图中， 用于影响所期望的被控输出z(t)，或者指示一个干扰 输人、(t)推测的频率域性能指标，假如这样的加权函 数加人到系统中，则此结构称为增广被控对象 (GeneralizedPlant)，借助于控制器K测量的反馈控制 图 1H .标准设计问题 输人u控制增广被控对象，控制的目的是求取控制器 P}g.lH mstandarddesing K(S)使得系统的加权灵敏度为最小，进一步是找到一 个从干扰W(t)到控制输出At)的传递函数的最小化的最大赋范值的一个控制器K, 这样一个范数有界的传 递函数仅在闭环系统确保稳定时才有意义(在Lypunov意义上)，因此稳定性决定了控制器的可接受性。在 H_理论中，闭环传递函数的最大赋范值被定义为它的。范数，即: Ilz(t)ll,