超声波电机控制器的模块化设计研究.pdf

超声波电机控制器的模块化设计 曹胜华1，徐进亮1，金龙2胡敏强2 摘要：介绍了用MSP430单片机作为核心处理单元的超声波电机控制器的模块化设计。根据模块化设计要 求，对控制器的硬件和软件分别进行了模块化设计，既确保现有控制器产品运行的可靠性和稳定性，又确保现有 控制器设计技术的延续性以及控制器产品今后的发展。 关键词：超声波电机：控制；单片机；模块化 1引言 超声波电机是近几年得到迅速发展的一种新型电机，它突破了传统电机的概念，没有电磁绕 组和磁路，不以电磁的相互作用来传递能量，而是利用压电陶瓷的逆压电效应产生超声波振动， 通过摩擦来传递能量。与传统的电磁电机相比，它具有惯性小、响应快、控制特性好、不受磁场 影响、同时本身也不产生磁场、定位精度高等特点。特别是它具有重量轻、结构简单、效率高、 噪声小、低速大扭矩、可直接驱动负载等特性。由于直接驱动负载，避免了使用齿轮变速而产生 的振动、噪声、间隙以及低效率、难控制等一系列问题。超声波电机作为执行元件，它的上述优 异性能受到了控制界的高度重视，因此超声波电机的控制研究得到了迅速发展。 随着超声波电机产业化工作的深入，根据模块化设计要求设计一套小型化多功能超声波电机 控制器显得非常重要。本文介绍了用MSP430单片机作为核心处理单元的超声波电机控制器的模 块化设计。根据模块化设计要求，对控制器的硬件和软件分别进行了模块化设计，既确保现有控 制器产品运行的可靠性和稳定性，又确保现有控制器设计技术的延续性以及控制器产品今后的发 展。 2控制器的设计要求 超声波电机是由高频电压驱动的，根据其驱动原理，一般有如下四种控制方法： (1)调压 控制，通过调节PWM波的占空比来实现；(2)调频控制，通过调节驱动电压的频率来实现； (3)调相控制，通过调节两相驱动电压的相位来实现；(4)正反脉宽调幅控制，通过调节电机 正反脉宽比例实现速度控制。 由于超声波电机在实际运行中运行特性会随环境温度、运行中温升、负载特性、预压力的变 化而变化，为保证对超声波电机运行进行可靠和稳定控制，控制器必须通过检测超声波电机的运 行状态，采用闭环控制，调整控制量，使超声波电机始终运行在设定的运行状态。 国电南京自动化股份有限公司和东南大学根据现阶段超声波电机产业化工作要求，提出设计 一套小型化多功能超声波电机控制器。 它的主要特点有：模块化设计；能实现多个功能：本地控制、远程控制；留有多个功能接口： RS一232接口、编码器反馈接口、基本控制接口等；能实现异常保护功能；小型化，结构紧凑，外 ．155．． 观美观；高可靠性，高稳定性。其中模块化设计是重点。 3控制器的模块化设计 模块化设计的原则是力求以少数模块组成尽可能多的产品，并在满足要求的基础上使产品精 度高、性能稳定、结构简单、成本低廉，且模块结构应尽量简单、规范，模块间的联系尽可能简 单。因此，如何科学地、有节制地划分模块，是模块化设计中很具有艺术性的一项工作，既要照 顾制造管理方便，具有较大的灵活性，避免组合时产生混乱，又要考虑到该模块系列将来的扩展 和向专用、变型产品的辐射。划分的好坏直接影响到模块系列设计的成功与否。总的说来，划分 前必须对系统进行仔细的、系统的功能分析和结构分析，并要注意以下各点： 1)模块在整个系统中的作用及其更换的可能性和必要性。 2)保持模块在功能及结构方面有一定的独立性和完整性。 3)模块问的接合要素要便于联接与分离。 4)模块的划分不能影响系统的主要功能。 根据模块化设计要求，硬件上，超声波电机控制器由控制模块和驱动模块组成，通过本地控 制或远程控制方式控制超声电机按设定方式完成位置和速度控制。 控制模块完成远程通信、本地设置、编码器反馈处理、控制算法实现、调频控制、驱动信号 产生等功能，硬件框图如图l。控制模块用一款高性能MSP430单片机作为核心处理单元，利用 它对外设的高度集成，简化了硬件，提高了性能。 驱动模块完成驱动升压、负载匹配、接口匹配、异常信号处理、电源输入等功能，硬件框图 如图2。 匦圈 位置反馈信号 口囹臣圈 控制信号加光隔 驱动信号 匪匦口 图1超声波电机控制器控制模块硬件框图 图2超声波电机控制器驱动模块硬件框图