三轴车辆全轮转向最优控制 Optimal Control of All-wheel Steering in Three-axle Vehicle.pdfVIP

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2018-01-12 发布于上海
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三轴车辆全轮转向最优控制 Optimal Control of All-wheel Steering in Three-axle Vehicle.pdf

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三轴车辆全轮转向最优控制 Optimal Control of All-wheel Steering in Three-axle Vehicle

汽车工程 Automotive 2013年(第35卷)第8期 Engineering 2013(V01．35)No．8 2013125 三轴车辆全轮转向最优控制王树凤1，李华师2 (1．山东理工大学交通与车辆工程学院，淄博255049；2．北京理工大学机械与车辆学院。北京100081) [摘要】为提高三轴车辆在正常行驶工况下的操纵稳定性，综合考虑车辆的低速和高速转向性能，提出了三轴车辆全轮转向最优控制策略。建立了三轴全轮转向车辆的线性2自由度模型．分别制定了车辆低速和高速时的控制目标并建立了相应的理想模型，应用线性二次型最优控制中的状态调节器理论，采用前馈加状态反馈跟踪理想模型的控制方法设计了全轮转向最优控制系统，最后利用MATLAB／Simulink建立了控制系统仿真模型+对控制系统在不同车速下的控制性能进行了仿真。结果表明，全轮转向最优控制方法低速时可使车辆具有所在车速下的最小转弯半径，高速时在改善车辆稳定性的同时不增加驾驶员的操作负担。关键词：三轴车辆；全轮转向；理想模型；最优控制；操纵稳定性 ControlofAll--wheel inThree·-axleVehicle Optimal Steering Huashi2 WangShufen91Li 1．School Vehicle 255049； of蛳andEngineering，ShandongUniversit)ofTechnolog)‘，Zibo 2．School andVehicular 100081 ofMechanical Engineenng，BeQingInstitute万Technology，Be{jing For the ofthree—axlevehiclesinnormal [Abstract] conditions，an enhancinghandlingstability driving opti— malcontrol forall--wheel ofthree-·axlevehiclesis withaconcurrent of strategy steering proposed considerationboth lowand linear2DOFmodelforthree-axlevehiclewithall—wheel is highspeedsteeringperformances．A steering vehiclecontrol forbothlowand isworkedout de— built，the objective hishspeeds respectively，and corresponding siredvehiclemodelsare thestate