双焊矩管道焊接机器人控制系统的软件研讨.pdfVIP

第36卷第4A期 计算机科学 V01．36No．4A Science 2009年4月 Computer Apr．2009 双焊矩管道焊接机器人控制系统的软件研究 苗新刚1汪苏1闫政2陈江2 (北京航空航天大学机械制造及自动化学院 北京100191)1 (中国石油天然气管道科学研究院 廊坊065001)2 摘要 以PMAC为主控单元，以PC杌为上位机，对双焊矩管道焊接机器人控制系统软件的软件进行了研究。该软 件有两部分组成，一部分为由Visual Basic．NET开发的上位机软件，主要实现焊接参数的编辑、修改、保存等功能，使 用Pcomm32PR0提供的动态链接库与P眦通信；另一部分为伺服运动控制软件，将管道半圆周平分为12段共13 个端点，各端点的参数由上位机给出，每段内部采用3次样条插补算法，实现机器人各轴的平稳运行，控制算法直接由 PMAC内部的DSP实现。 关键词 可编程的轴运动控制器，Pcomm32PR0，管道，全位置焊接，Visualtbsic．NET softwareR鸥earchofDoubleTbllch Robot PipelineWelding wANGSulYAN CHEN ML、0Ⅺmgan91 zhen酽 j．蛐酽 ofMechanical and (Sch001 Engineerillg 100083，China)1 Auto眦tion，BeihngUniversity，Beijing (PinelineResearchInstituteofCNPC，Langfang065001，China)2 Abst嗽tAstochasticPetri wasconStructedto of Net(SPN)model the B0rder Proto_ amlyzeperfomlaIlceGat帆y c0卜Satelliteversion(B|GP-S)insatellitenetworks．Then，theeffectsofSatellite angle，datasize，net— coverage packet workdatarate，ActiVePeer on t曲le and alsoaIl· Register(APR)liIll【bandwidth were averagedelayaverage出roughput StochasticPetriNet alyzedusing Package(SPNP)6．O．Becauseofitseasinessand hs accuracy，theproposedapproach to of greatbenefit