第七章 模糊控制(pt1).pdf

第七章 模糊控制 7.1 模糊控制系统原理 7.1.1 传统控制系统的特点 7.1.2 模糊控制系统的工作原理 7.1.3 模糊控制的系统结构 7.1.4 模糊控制器的结构和组成 7.2 模糊控制器设计 7.2.1 模糊控制器设计要求 7.2.2 清晰量的模糊化 7.2.3 模糊量的清晰化 7.2.4 模糊控制规则及控制算法 2012-3-19 智能控制 1 7.1.1 传统控制系统的特点 传统的反馈控制系统由三部分组成： • 被控对象； • 产生作用于被控对象输入的控制器； • 测量被控对象输出的敏感元件。 系统框图如图7-1所示。 2012-3-19 智能控制 2 d r u y 控制器 被控对象 v 敏感元件 n 图7-1 传统反馈系统 图7-1 传统反馈系统 2012-3-19 智能控制 3 比例-积分-微分（PID）控制器是常用的一种 控制器，在工业过程中其常用的形式是 K K S K S + + p i d 这种控制用来解决线性定常系统的控制问题 是十分有效的， 现代控制理论在空间飞行方面也得到了成功 的应用。 2012-3-19 智能控制 4 大滞后、非线性的复杂工业对象， 难以获得精确数学模型 模型非常粗糙的工业系统等， 都仍然以人工操作和人工控制为主， 在实际生产过程中，人们发现，有经验 的操作人员，虽然不懂被控对象或被控 过程的数学模型，却能凭借经验采取相 应的决策，很好的完成控制工作。 模糊控制就是这种模仿人的思维方式和人 的控制经验来实现控制的一种控制方法。 2012-3-19 智能控制 5 7.1.2、模糊控制原理 7.1.2、模糊控制原理 模糊控制是以模糊集理论、模糊语言变量和 模糊控制是以模糊集理论、模糊语言变量和 模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法，它 模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法，它 是从行为上模仿人的模糊推理和决策过程的一 是从行为上模仿人的模糊推理和决策过程的一 种智能控制方法。该方法首先将操作人员或专 种智能控制方法。该方法首先将操作人员或专 家经验编成模糊规则，然后将来自传感器的实 家经验编成模糊规则，然后将来自传感器的实 时信号模糊化，将模糊化后的信号作为模糊规 时信号模糊化，将模糊化后的信号作为模糊规 则的输入，完成模糊推理，将推理后得到的输 则的输入，完成模糊推理，将推理后得到的输 出量加到执行器上。 出量加到执行器上。 2012-3-19 智能控制