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专题研鸯王霎曩
文章编号：1001-9944(2008)03—0001-04
基于奇异值分解的机器人工具坐标系标定
牛雪娟，刘景泰
(南开大学机器人与信息自动化研究所，天津300071)
摘要：机器人通过在末端安装不同的操作工具来完成各种作业任务．而工具参数的准确度直
接影响着机器人操作精度，因此研究一种准确、快速的工具坐标系标定方法具有重要的意
义。该文提出一种称为三点五步法的机器人工具坐标系标定方法。并基于矩阵的奇异值分解
理论对该标定方法进行了严密的数学推理，证明该标定方法理论上的可行性。采用该算法进
行工具坐标系标定具有操作简单、标定精度高、可靠性强和算法易于程序实现的特点。
关键词：奇异值分解；工具坐标系；标定
中图分类号：TP242．6文献标志码：A
RobotToolControlFrame
CalibrationBasedonSVD
NIU
Xue-juan．LIUJing．tai
ofRoboticsandInformationAutomatic
(Institute 300071，China)
System，NankaiUniversity，Tianjin
varioustoolsontheend—effectors．robotscan varioustasks．Theaccurateofthetool’s
Abstract：Byfixing complete
effectthe to of
on accurateoftherobot’S is akind TCF
parametersproducegreat operation．Itveryimportantstudy
calibration isofthe of and considersa method
method，whichpropertyhishprecisionquickness．Thispaper practical
forTCF and is the basedonSVD．
calibration，called method，which by
three-pointsfive-steps pmved algorithm
thestrict itshowsthe ofthis reli—
reasoning，called operation，highaccurate，strong
Through feasibilitymethod．Simple
makethe
and method
abilityeasyprogramming veryapplied．
value control
Keywords：singulardecomposition(SVD)；toolframe(TCF)；calibration
随着工业的发展。机器人的应用越来越广泛。实 对于离线编程．必须对加工单元中的非理想状
际应用中．机器人是通过在末端安装不同的操作工 态的工件设备进行标定。没
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