并联机器人机构设计理论发展趋势研究.pdfVIP

2000年s月 机器人 ROBOT Aug.,2000 并联机器人机构设计理论发展趋势 高 峰 ‘刘辛军2 (1.河北工业大学机箱人研究所演华大学精仪系创造工程研究所 100084) 摘 要:本文较详细地分析了国内外并联机器人研究现状，讨论了并联机器人的机构类型、性能 评价指标、设计理论与方法、以及并联机器人的应用等问题，指出了并联机器人设计理论研究的发展 趋势 关性词:并联机器人，空间模型;机 中圈分类号:仲4 文欲标识 1 引盲 由于并联机器人[[1.z7与申联机器人相比具有一些独特的性能，如刚度高、承载能力高、速度 高、驱动电机在机架上而使活动构件的质量轻，因此它引起了国际上长期的关注，并给予了大 量的研究.1938年，Pollard[I]提出采用并联机构来给汽车喷漆;1949年，Gough提出用一种并 联机构的机器(即后来的Stewart平台机构)检测轮胎;之后，Stewart[〕把这种机构推广应用 到飞行模拟器的运动产生装置，并把这种机构命名为Stewart机构，现在S“tewartPlatform 已成为并联机器人领域使用最多的名词之一 并联机器人的拓扑结构中包含了一个或几个闭 环[4,51，其定义是:有一个或几个闭环组成的关节点坐标相互关联的机器人称为并联机器人1[63 1979年，MacCallion和Pham[es3建议把一并联装f用于装配线上;1983年，Hunts01系统地 考查了各种并联机器人的可能运动，提出了并联装里的各种新结构形式，之后，这些并联结构 得到了详细地的研究，如Yang和Lee[e0l,Mohamed与Duffy[1,Fichter[asl、Merletu3以及 Huang(.%,]分别研究了空间六自由度并联机器人的运动学、动力学和力控制，Gosselin和 Angeesl[ 〕讨论了平面、球面三自由度并联机器人的优化设计间题，Lee和hhSa[ 〕研究了空 间三自由度并联机器人的设计;Inoue[stl在平行四边形机构的基础上，提出了一种六自由度并 联机器人.在并联机器人家族中，Stewart(或称Stewart-Gough)平台机器人是应用最早而较 广的并联机器人之一，从结构上看，它是由上平台(动平台)通过六个相同的运动链与下平台联 接形成的，每个运动链含有一个联接下平台的球铰、一个移动副和另一个联接上平台的球校， 这组成了6-SPS结构系统，为了避免自转运动，很多设计者往往用万向铰来代替每个分支中 的一个球铰.与传统的串联式机器人相比，并联机器人的特点为: ·驱动装置可以安放在或接近机架的位置; ·机器人的运动部分重量轻，速度高，动态性能好; ·精度较高; ·运动平台通过几个运动链与机架相联接，因此其结构紧凑、刚性好、承载能力高、能重 比高; ·并联机器人往往采用对称式结构，其各项同性好; 收稿日期:2000-02-23 高 峰等:并联机器人机构设计理论发展趋势 ·动力学特性较好，甚至在尺寸增大时仍保持好的动力学特性; ·并联机器人的运动学反解简单，正解较麻烦[as] ·并联机器人的操纵能力低、工作空间较小. 虽然国内外学者非常关注研究机器人的性能分析和机构设计的理论及其应用，但目前存 在的主要问题是: ·缺乏并联机器人的机构类型，尤其是缺乏四、五自由度的并联机器人的机构类型; ·缺乏并联机器人的机构的设计有用的性能评价指标; ·缺乏并联机器人机构设计的系统有效的理论和方法. 2 并联机器人机构类型研究 长期以来，人们非常重视并联机器人机构类型的研究，发明出了二自由度平面并联机构; 三自由度平面并联机构、三自由度球面并联机构、三自由度位移并联机构、三自由度其它空间 并联机构;四自由度空间并联机构;五自由度空间并联机构;六自由度空间并联机构.表1所示 的并联机构的每支链具有一个自由度、两个活动构件和三个运动副[[9a-107]，其中R为转动副;P 为移动副洛为球面副:T为虎克铰.R为绕i轴转动· 衰1并联机拍人的机构类皿 自由度效 运动俐类