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第29卷第2期 石 油 学 报 V01．29No．2
2008年3月 ACTAPETROLEISINICA Mar． 2008
文章编号：0253—2697(2008)02—0284—04
旋转导向钻井工具稳定平台控制功能试验研究
汤 楠 霍爱清 汪跃龙 程为彬
(西安石油大学陕西省钻机控制技术重点实验室陕西西安710065)
摘要：为了实现在金旋转状态下的钻井导向控制，在调制式旋转导向钻井工具内设置了一个可以自动调整和保持工具面角度的稳
定平台。设计了基于角速度和角位置串级控制的惯导稳定平台功能的试验样机。通过以电动机为动力的齿轮驱动和全流量清水
涡轮驱动的功能试验，对稳定平台的算法和控制参数进行了调试。在发电机转速为500～800r／min、下盘阀转速约为60r／rain和摩
擦扭矩为0．8～7．5N·m的工作条件下，系统阶跃响应调整时间约为3S，试验结果证明了系统设计和控制方案的可行性和有效性。
关键词：钻井系统；旋转导向钻井工具；导向控制系统；稳定平台；功能试验
中图分类号：TE928 文献标识码：A
oncontrolfunctionofstabilized
Experimentalstudy
for tool
platform
rotarysteeringdrilling
TANGNanHUo WANG CHENGWeibin
Aiqing Yuelong
(Shaanxi Control 710065，China)
KeyLaboratoryofDrillingRigs Technique，Xi’anShiyouUniversity，Xi’an
in bea
Abstract：Forfully modulated shouldstabilized inthe
realizingrotarysteeringdrilling drillingsystem，there platformrotary
toolto andmaintainthe oftool of stabilized was
steeringdrilling regulate angle surface．A
prototypealignment—navigatedplatform
onthebasisofthedualclosedcascade for and andcontrol
designed loop velocityposition．Algorithmpa—
systemscontrollingangular
rametersforthe wereustedthefunctionaltestofboththemotor wheel and
platformadj by poweredgear drivinghydro—powerdriving
withfull water
of flow．Whenthe rotate wasfrom500 to800 andtherotate oflowervalve
veloc
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