[高等教育]机械工程控制基础系统数学模型chapter2.pptVIP

典型环节的传递函数（比例、惯性、积分、微分、振荡、延时等环节） 第二章 系统数学模型 第二节 系统的传递函数 传递函数： 6、延时环节（迟延环节）：输出滞后于输入时间 ，但不失真地反映 输入的环节。 运动方程： 为延迟时间。 例如： 扎钢时的带钢厚度检测示意图 1） 传递函数框图中的环节是根据动力学方程来划分的，一个环节 并不一定代表一个物理元件（物理环节或子系统），一个物理 元件（物理环节或子系统）也不一定就是一个传递函数环节（也 许几个物理元件的特性才组成一个传递函数环节（环节间有负载 效有应） ，也许一个物理环节的特性分散在几个传递函数环节 中。） 几点说明： 2） 注意区别表示系统结构的物理框图和分析系统的传递函数的框图。 3） 同一元件在不同的系统中作用不同时，其传递函数可以不同。 （如：动力学方程： 取输入为位移 是 微分环节，若取速度 为输入 是就成比例环节了。） 注意：求取传递函数时,一般假设网络输出端有无穷大的负载阻抗,输入内阻为零,否则应考虑负载效应. 图2-11中,两个RC网络不相连接时,可视为空载, 传递函数分别为 图2-11 负载效应示意图 若将 G1(s) 与 G2(s) 两方块串联连接,如图2-11右端, 其传递函数为 但是,若将两个RC网络直接连接,则由电路微分方程可求得连接后电路的传递函数为 将组成系统的各个环节用传递函数方框图表示，并将相应的变量 按信号流向连接起来，就构成系统的方框图。 第二章 系统数学模型 第三节 系统的传递函数方框图及其简化 方框图的结构要素： 传递函数方框图 相加点示意图 分支点示意 建立传递函数方框图的方法： ⑴列写原始微分方程； ⑵在零初始条件下，对各原始微分方程分别取Laplace变换； ⑶将变换的结果表示成各环节传递函数方框图的形式； ⑷根据信号在各环节传递和变换的流向，依次连接上述各个方框图， 构成整个系统的方框图。 传递函数方框图的建立示例。液压伺服机构传递函数的方框图。 第二章 系统数学模型 第三节 系统的传递函数方框图及其简化 1、列写原始方程： 3、绘制上述各传递函数方框图： 4、连接各个环节： 2、取Laplace变换 传递函数方框图的建立示例。直流电机传递函数的方框图。 第二章 系统数学模型 第三节 系统的传递函数方框图及其简化 1、列写原始方程： 2、取Laplace变换 3、绘制上述各传递函数方框图： * 第二章 系统数学模型 数学模型：描述系统特性，揭示变量之间的关系 数学模型是描述系统输入、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式，它揭示了系统结构及其参数与其性能之间的内在关系。 机械工程控制中数学模型有多种形式: 时域中有：微分方程、差分方程和状态方程； 复数域中有：传递函数、结构图； 频域中有：频率特性等。 本章主要内容： 列写微分方程的一般方法； 非线性微分方程的性线化； 传递函数的概念、方框图及其简化 数学模型：描述系统特性，揭示变量之间的关系 第二章 系统数学模型 第一节 系统微分方程 建立数学模型的方法 分析法 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相应的数学关系式，建立模型。 人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。 实验法 线性系统满足叠加原理，非线性系统不满足叠加原理 第二章 系统数学模型 第一节 系统微分方程 线性系统与非线性系统：能用性线微分方程描述的系统是线性系统否则 是非线性系统。 线性定常系统： 线性时变系统： 线性系统的叠加原理： 线性系统在多个输入的作用下， 其总输出等于各个输入单独作用 下所产生的输出之和。 非线性定常系统： 微分方程：时域中描述系统动态特性的数学方程 第二章 系统数学模型 第一节 系统微分方程 列写微分方程式的一般方法： 1、确定系统的输入量、输出量。（注意：输入量包括给定输入量和扰动量） 2、按照信号的传递顺序，从系统的输入端开始，根据各变量所遵循的物理定 理写出各个环节的微分方程；(负载效应，非线性系统的线性化) 3、消去中间变量，得到只包含输入量和输出量的微分方程； 4、变换成标准形式。将与输入有关的项写在微分方程的右边，与输出有关 的项写在微分方程的左边，并且各阶导数项按降幂排列； 典型所遵循的物理定律 第二章 系统数学模型 第一节 系统微分方程 机械系统： 质量元件： 弹性