光束法平差模型.doc

  1. 1、本文档共5页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
光束法平差模型

旋转矩阵四元素法和光束法平差模型 旋转矩阵的四元素表示法: 由于利用传统的旋转矩阵表示法解算时,旋转阵中的三角函数存在多值性和奇异性,经常导致迭代计算的次数增加,甚至会出现不收敛的情况。Pope从四维代数出发,提出用四个代数参数d, a, b, c构成R矩阵,Hinsken导出了一整套公式,即pope-hinsken算法(简称P-H算法),使pope参数在实际摄影测量中得到了应用。设四个参数d, a, b, c服从下列条件(如式3-1): ………………(式3-1) 用这四个参数构造下列矩阵(如式3-2): …………(式3-2) 可以知道P,Q矩阵都是正交矩阵,从而可知(式3-3): …………(式3-3) 因 可知,为正交矩阵,其形式如(式3-4): ……(式3-4) 上式就是旋转矩阵R的四元素表示法,可以表示任何一种旋转状态。 光束法平差模型: 在解析摄影测量中,将外方位元素和模型点坐标的计算放在一个整体内进行,此时称其为光束法。光束法平差是以共线方程式作为数学模型,像点的像平面坐标观测值是未知数的非线性函数,经过线性化后按照最小二乘法原理进行计算。该计算也是在提供一个近似解的基础上,逐次迭代来达到趋近于最佳值的。 ①.共线方程式的表达: 设S为摄影中心,在世界坐标系下的坐标为(,,);M为空间一点,在世界坐标系下的坐标为(X,Y,Z),m是M在影像上的构象,其像平面和像空间辅助坐标分别为(x,y,-f),(),此时可知S、m、M三点共线。可得(式3-5) ……(式3-5) 再根据像平面坐标和像空间辅助坐标的关系有(式3-6) ……(式3-6) 由式3-5和式3-6可解得共线方程式为(式3-7) ……(式3-7) 其中,、、f是影像内方位元素;表示像平面中心坐标和摄像机主距。 ②.共线方程式的线性化: 该方程式一次项展开式为(式3-8) …(式3-8) 式中、为共线方程函数近似值,、、、、、为外方位元素改正数,、、为待定点的坐标改正数。 在保证共线条件下有: ……(式3-9) 此时,根据式3-7以及旋转矩阵可得到(式3-10): ……(式3-10) ③误差方程式的建立: 据此可得到误差方程式为(式3-11): …(式3-11) 其中有: ……(式3-12) 将误差方程式改写成矩阵形式可为(式3-13): ……(式3-13) 也可简写成: ……(式3-14) 在该式中有: ④法方程式的建立: 根据平差原理可知其法方程式为(式3-15): ……(式3-15) 此时,对于加密点,只需列出误差方程式,权赋1; 对于控制点,列出误差方程式,还要列出虚拟误差方程式,权赋P。 虚拟误差方程式为(式3-16): ……(式3-16) 列出各类点的误差方程式后,按照最小二乘法原理建立法方程式,即按为最小建立的法方程式为(式3-17): ……(式3-17) 也可简写成: 在根据上式进行展开消元可得改化法方程式为: ……(式3-18) 或者 ……(式3-19) 根据式3-18可以求解出外方位元素的改正值;式3-19可以求解出点的坐标改正值。 ⑤.结果判定: 将改正数和规定的限差相比较,若小于限差则迭代完成,否则用未知数的新值又作为近似值继续迭代,直至满足条件。 由此可知,开始时提供的初始值越接近最佳值,解的收敛速度就愈快;所以通常的处理方法是先进行空间后方交会,求出像片的外方位元素,将其作为光束法平差时未知数的初始值。 参考文献: 摄影测量学 武汉大学出版社 金为铣 2001年4

文档评论(0)

153****9595 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档