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光束法平差模型
旋转矩阵四元素法和光束法平差模型
旋转矩阵的四元素表示法:
由于利用传统的旋转矩阵表示法解算时,旋转阵中的三角函数存在多值性和奇异性,经常导致迭代计算的次数增加,甚至会出现不收敛的情况。Pope从四维代数出发,提出用四个代数参数d, a, b, c构成R矩阵,Hinsken导出了一整套公式,即pope-hinsken算法(简称P-H算法),使pope参数在实际摄影测量中得到了应用。设四个参数d, a, b, c服从下列条件(如式3-1):
………………(式3-1)
用这四个参数构造下列矩阵(如式3-2):
…………(式3-2)
可以知道P,Q矩阵都是正交矩阵,从而可知(式3-3):
…………(式3-3)
因 可知,为正交矩阵,其形式如(式3-4): ……(式3-4)
上式就是旋转矩阵R的四元素表示法,可以表示任何一种旋转状态。
光束法平差模型:
在解析摄影测量中,将外方位元素和模型点坐标的计算放在一个整体内进行,此时称其为光束法。光束法平差是以共线方程式作为数学模型,像点的像平面坐标观测值是未知数的非线性函数,经过线性化后按照最小二乘法原理进行计算。该计算也是在提供一个近似解的基础上,逐次迭代来达到趋近于最佳值的。
①.共线方程式的表达:
设S为摄影中心,在世界坐标系下的坐标为(,,);M为空间一点,在世界坐标系下的坐标为(X,Y,Z),m是M在影像上的构象,其像平面和像空间辅助坐标分别为(x,y,-f),(),此时可知S、m、M三点共线。可得(式3-5)
……(式3-5)
再根据像平面坐标和像空间辅助坐标的关系有(式3-6)
……(式3-6)
由式3-5和式3-6可解得共线方程式为(式3-7)
……(式3-7)
其中,、、f是影像内方位元素;表示像平面中心坐标和摄像机主距。
②.共线方程式的线性化:
该方程式一次项展开式为(式3-8)
…(式3-8)
式中、为共线方程函数近似值,、、、、、为外方位元素改正数,、、为待定点的坐标改正数。
在保证共线条件下有:
……(式3-9)
此时,根据式3-7以及旋转矩阵可得到(式3-10):
……(式3-10)
③误差方程式的建立:
据此可得到误差方程式为(式3-11):
…(式3-11)
其中有:
……(式3-12)
将误差方程式改写成矩阵形式可为(式3-13):
……(式3-13)
也可简写成:
……(式3-14)
在该式中有:
④法方程式的建立:
根据平差原理可知其法方程式为(式3-15):
……(式3-15) 此时,对于加密点,只需列出误差方程式,权赋1;
对于控制点,列出误差方程式,还要列出虚拟误差方程式,权赋P。
虚拟误差方程式为(式3-16):
……(式3-16)
列出各类点的误差方程式后,按照最小二乘法原理建立法方程式,即按为最小建立的法方程式为(式3-17):
……(式3-17)
也可简写成:
在根据上式进行展开消元可得改化法方程式为:
……(式3-18)
或者
……(式3-19)
根据式3-18可以求解出外方位元素的改正值;式3-19可以求解出点的坐标改正值。
⑤.结果判定:
将改正数和规定的限差相比较,若小于限差则迭代完成,否则用未知数的新值又作为近似值继续迭代,直至满足条件。
由此可知,开始时提供的初始值越接近最佳值,解的收敛速度就愈快;所以通常的处理方法是先进行空间后方交会,求出像片的外方位元素,将其作为光束法平差时未知数的初始值。
参考文献:
摄影测量学 武汉大学出版社 金为铣 2001年4
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