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三、卷积的图解法 0.5 四、卷积的性质 (1)交换律： (2)分配律： (3)结合律： (4)卷积的微分性质 (5)卷积的积分性质 (6)由4.5两性质可得 (7)函数与冲激函数的卷积 (8)函数与阶跃函数的卷积 (a) (b) 第二章：连续时间系统的时域分析 2.1 连续时间系统的数学模型 2.2 连续时间系统的响应 2.3 单位冲激响应 2.4 卷积 一、连续时间系统的数学模型。 2.1 连续时间系统的数学模型 一般，对于一个线性系统，其输入与输出之间关系，总可以用下列形式的微分方程来描述： f(t):输入；y(t)：输出。 n阶常系数线性微分方程 一、n阶常系数线性微分方程的求解法 全响应= 齐次解 + 特解 （自由响应） （受迫响应） （经典法） 全响应= 零输入响应 + 零状态响应 时域分析法 变换域分析法 微分方程求解 2.2 连续时间系统的响应 二、经典法解线性微分方程 由数学微分方程理论可知，微分方程的完全解为齐次解和特解之和，即 不同特征根所对应的齐次解 齐次解称为系统的自由响应（固有响应），其形式与输入信号函数形式无关，仅取决于系统方程的自身固有特性（即系统特征根）。系统特征方程的特征根称为系统的“固有频率”（“自由频率”、“自然频率”）。 特解是满足微分方程并和激励信号形式有关的解。下表列出了几种激励及其所对应特解的形式。 备注 B（常数） A A（待定常数） 不等于特征根 等于特征单根 重特征根 所有特征根均不等于零 重等于零的特征根 激励 特解 或 等于 A 有 所有特征根均不等于 特解称为系统的强迫响应，特解形式由激励信号形式以及与齐次方程特征根的关系确定。 上面例1与例2求出的齐次解和特解相加，即得系统的完全解（全响应）。 可以看到，给定微分方程和激励信号，方程要有惟一解还必须给出一组求解区间内的边界条件，用于确定完全解中的待定常数。 可以看到，给定微分方程和激励信号，方程要有惟一解还必须给出一组求解区间内的边界条件，用于确定齐次解中的待定常数。 对于n阶微分方程，若激励信号f（t）在t＝0时刻加入，则把求解区间定为 0＋≤t﹤∞，一组边界条件可以给定为在此区间内任一时刻t0，要求解满足y(t0)， y’(t0)， y（2）(t0)，﹒ ﹒ ﹒ y（n-1）(t0)的各值。通常取t0 ＝ 0＋ ，这样定义的一组条件称为初始条件。 如上例中，给定y(0＋ )＝2， y’(0＋ )＝1，就可确定方程的惟一解 。 将y(0＋ )＝2， y’(0＋ )＝1带入方程 得 。 将y(0＋ )＝2， y’(0＋ )＝1带入方程 得 。 注意：全响应中齐次解的待定常数只有在建立了全响应的关系式后，才能由初始条件求得。 如果系统在激励信号加入之前瞬间有一组状态，定为{y(0－)， y’(0－)，y（2）(0－)，﹒ ﹒ ﹒ y（n-1）(0－) }，称为系统的初试状态（简称0－状态）。 在激励信号f（t）加入后，由于受激励的影响，这组状态从0－到0＋时刻可能发生变化，而确定完全解中的常数是由0＋时刻的一组状态确定 { y(0＋)， y’(0＋)， y（2）(0＋)，﹒ ﹒ ﹒ y（n-1）(0＋) }，这一组状态称为初始条件（简称0＋状态）。 可见用时域经典法求解系统的响应时，为确定自由响应部分的常数，还必须根据系统的0－状态和激励信号求出0＋状态。 对于一个具体的电网络，系统的0－状态是系统中储能元件的储能情况，即uc（ 0－ ）和iL（ 0－ ），当电路中没有冲激电流（或阶跃电压）作用于电容以及没有冲激电压（或阶跃电流）作用于电感，则换路期间电容两端电压和流过电感中的电流不会发生突变，即uc（ 0＋） ＝uc（ 0－ ），iL（ 0＋ ）＝ iL（ 0－ ），否则将发生突变。 当系统用微分方程表示时，系统从0－状态到0＋状态有没有跳变决定于微分方程右端自由项是否包含δ（t）及其各阶导数。如果包含δ（t）及其各