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3.8 虚拟CAN驱动 通用的虚拟CAN驱动接口 上层程序 ……. 各种CAN控制器 特性不同，控制 方式有差异 难以达到通用的目的 增加虚拟驱动，屏蔽 不同CAN控制器差异 虚拟CAN驱动 （固定的接口） 良好可移植性 CAN 硬件驱动1 CAN 硬件驱动2 CAN 硬件驱动3 如何实现？ 如何实现？ 定义标准函数接口 定义标准CAN报文结构 虚拟CAN驱动 标准CAN报文结构 不同的CAN控制器具有不同的CAN报文表示方式，为了屏蔽不同CAN控制器的差异，定义一个标准的CAN报文结构。 帧ID 扩展帧标志位 帧数据长度 帧数据 远程帧标志位 typedef struct { unsigned long ID; unsigned char FF; unsigned char RTR; unsigned char DLC; unsigned char Data[8]; }CanFrame_t; 程序实现： 标准函数接口定义 CAN控制器 初始化 CAN报文发送 CAN报文接收 虚拟CAN控制器驱动接口定义了3个标准接口，用于实现CAN控制器初始化、CAN报文发送和接收功能。函数接口定义： 函数原型： int Hal_CanMsgSend(CanFrame_t *pCanFrame) 函数功能： 发送CAN报文 输入参数： pCanFrame 发送CAN报文指针 返 回 值： 0 = 失败，1 = 成功 函数原型： int Hal_CanInit(void) 函数功能： 初始化CAN控制器 返 回 值： 0 = 失败，1 = 成功 函数原型： int Hal_CanMsgRecive(CanFrame_t *pCanFrame) 函数功能： 接收CAN报文 输入参数： pCanFrame 接收CAN报文指针 返 回 值： 0 = 失败，1 = 成功 CAN控制器初始化——Hal_CanInit 虚拟CAN驱动 CAN硬件驱动 Hal_CanInit（） SJA1000_Init（unsigned char btr0, unsigned btr1, unsigned char *filter） 通过调用SJA1000_Init函数来完成。 对于不同的应用，通过修改SJA1000_Init函数调用参数来设置CAN波特率。 CAN速率 BTR0 BTR1 1Mbps 0x00 0x14 在本例中使用1Mbps的波特率： int Hal_CanInit(void) { unsigned char SJA_CAN_Filter[8] = { 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff }; // 验收滤波器的参数，接收所有帧 SJA1000_RST = 1; // 复位CAN控制器 timerDelay(50); // 延时500ms SJA1000_RST = 0; // CAN控制器退出复位 SJA1000_Init(0x00,0x14,SJA_CAN_Filter); // 初始化SJA1000，设置波特率为1Mbps return 1; } 复位CAN控制器 CAN硬件驱动2 更换硬件 程序改变 与上层的接口保持不变 从而实现上层程序良好的可移植性 CAN报文发送——Hal_CanMsgSend 虚拟CAN驱动 CAN硬件驱动 Hal_CanMsgSend （） SJASendData（unsigned char *databuf, unsigned char cmd） ① 将标准CAN帧格式数据转换成SJA1000格式； ② 调用SJASendData函数。 标准CAN报文结构 SJA1000格式 int Hal_CanMsgSend (CanFrame_t * pCanFrame) { unsigned char snd_buf[13]; unsigned long id; return SJASendData(snd_buf, 0) ; // 发送CAN帧 } 将标准CAN帧格式数据转换成SJA1000格式 CAN报文接收——Hal_CanMsgRecive 虚拟CAN驱动 CAN