基于单点式力反馈器的虚拟装配研究.pdfVIP

2014年 4月 图学学报 Apr i l 2014 第35卷第2期 J OURNAL OF GRAPHI CS V0 1．35 No ．2 基 于 单 点 式 力 反 馈 器 的 虚 拟 装 配 研 究 卢丽婷， 刘 林， 熊 巍 ( 华南理工大学设计学院，广东广州510640) 摘 要：针对PHANTOM es kt op力反馈器工作空间狭小的问题，提出改进的动态 空间匹配算法和代理 点移出视锥体 时的漫游技术。首先分析设备工作空间在三维方向与视锥 体 的匹配关系，通过对X、y和z轴方向进行空间匹配 ，实现近视点处操作精度高和远视点 处可视范 围大：然后利用映射 区外的工作空间进行视点漫游，可以扩展虚拟装配可视范围。 在虚拟装配过程中，实时地计算代理点与零件问的接触力，并反馈给用户，使用户可以感知 零件的几何外形与硬度特性等；同时采取弹簧质点模型计算约束力引导用户进行装配定位。 关 键词：虚拟装配；力反馈器；动态空间匹配：漫游：接触力：约束力 中图分类号：TP 391．4 文献标识码 ：A 文章编号：2095—302X( 2014) 02—0280 ．05 eskt op Hapt i e Vi r t ual As s embl y Lu Wei Li t i ng ，Li u Li n ，Xi ong ( Sch ool of es i gn，Sout h Chi na Uni ver si t y ofTec hnol ogy, Gu angZh ou Guangdong 510 640，Chi n a) Abs t r a ct ：Si nc e t he wor kspace of PHANTOM eskt op i s not bi g enough ，an i mpr oved met hod of dynami c s pa ce mat chi ng and a vi ewp oi nt na vi ga t i on t echni que whenever t he pr oxy movi ng out si de t he f r u s t um ar e pr opos ed i n t h i s pap er ．Fi r st l y, t he t hr e e- di mens i on al s pa ce mat chi ng i s cons i de r e d when t he de vi c e s pa ce i s mat ched wi t h t he vi ew f r us t um, SO t hat a hi gh op er at i ng pr e ci si on nea r t he vi ewpoi nt and a l ar ge vi sual r ange at t he f ar vi ewpoi nt ar e a i s i mpl ement ed ．Then t he wor kspace out si d e t he mappi ng ar ea i n de vi c e s pa ce i s el a bor a t el y ut i l i z ed f or vi ewpoi nt navi gat i on ，SO t h