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理 论 力 学 复 习(动力学部分) * 动力学普遍定理的联合应用问题 在求解动力学的问题中用什么定理, 除 取决于所求的未知目标, 还与运动 的复杂 程度及约束的特点等有关. 动力学问题求解的未知量一般是: 运动量 ( v , a , ?? ? ) 和 约束反力. 偶尔 求位置关系量如角度, 其实也与运动量和约束反力直接相关. 一般的思路是: 先整体分析, 首先考虑用动能定理或者机械能守恒求运动 量的 v ,?. 如果 v , ? 的表达式是时间或坐标的函数式, 则可直接求导而 得到a , ? . 尔后用动量定理 ( 质心运动定理 ) 或 动量矩定理求相关未 知力 . 如果只求a , ? , 也可直接用动量定理或动量矩定理 . 特别是对少约束 的简单系统. 对于初瞬时问题,( v = 0 , ? = 0, an = 0 . ) 一般只需用动量定理和动量矩 定理联合求解. 对于运动形式复杂, 约束力较多的系统, 有时也考虑用动 能定理的微分形式. 根据约束特点, 守恒条件和运动学的关系寻找补充方程( 非动力学方程) 往往是求解问题的关键. 如: 角速度与质心加速度的关系, 两个物体的速度, 加速度的关系等. 动静法 ( 达朗伯原理 ) 此法最显著的特点是: 借用静力学中对任意点的力矩平衡方程式, 从而简化解题的思路和过程. 适合于求解多约束结构的加速度问题 ( 化为达朗伯惯性力 ) 和约束反力问题. 尤其适合静力结构的动载荷问题. 注意达朗伯惯性力系的简化问题. 注意达朗伯惯性力系简化成平面力系的条件. 虚位移原理和拉个朗日方程 用虚位移原理求解多个约束的静力平衡问题比较方便. 要会判断系统的自由度, 据此来确定独立的虚位移. 虚位移的计算是虚位移原理应用的关键. 对于运动关系比较明确的系统, 常用虚速度投影或虚速度瞬心法来求虚位移. 对于一些对称结构, 一些多自由度系统 , 或运动关系较复杂的系统, 用坐标法确定位置求变分得虚位移可能较为方便. 拉格朗日方程的应用从思路上讲比较容易, 解题的过程比较规则: 判断自由度, 选广义坐标. 用广义坐标和广义速度写出系统的动能, 计算广义力, 或写出势能( 在保守场下的运动系统) . 容易出错的地方是: 动能的表达式, 广义力的计算, 以及求导的计算过程. 质量为20kg的物块B用2m长的绳子悬挂在 30 kg的小车上. 不计摩擦. 试确定系统从图示位置释放瞬时, 小车的加速度和绳子的张力. 30° A B F′ B B A F FN 例二. 重为P1 的物块A 沿倾角为α 重量为W 的斜面下滑, 通过滑轮及绳 索 带 动重为P2 的物块B 运动. 略去各处摩擦, 不计滑轮和绳索的重量 求: 物块 运动时, 台阶和地面对斜面的约束反力. a2 a1 P1 W P2 a2 a1 P1 W P2 x y 均质杆OA = 2l , 重P , 绕过O 端的水平轴在竖直面内转动. 设转动到 与水 平成 ? 角时其角速度与角加速度分别为 ? 与 ? . 求: 此时OA 杆在O 端的约束反力. ? ? ? O A C 解: 取杆分析其运动和受力. 将O 点的未知力沿质心运动 的切向和法向分解. O ? A C ? 由质心运动定理 法向投影: 由质心运动定理 切向投影: ▲: (1) 笼统地说某刚体的转动惯量是没有意义的; 转动惯量只有对确定的轴才 具有力学意义. (2)所谓‘ 确定的轴 ’ 并非仅指真实的转动轴, 只要具有空间的几何意义即可. (3) 同一刚体对于诸多的平行轴来讲, 以过其质心的轴之转动惯量最小. 例一. 均质矩形板质量为m , 尺寸如图. 已知板对z2 轴的转动惯量为J2 . 试求板对z1 轴的转动惯量. z1 z2 a zc C 例一. 均质圆轮半径为r, 质量为m , 沿水平面作纯滚动. 设圆轮对质心的惯性半径 为 , 作用于圆轮的力偶为M. 求轮心的加速度. M C M C x y 取圆轮分析其运