Delta并联机构等条件数位置空间分析研究.pdf

制 造 AL 自动 化 Delta并联机构等条件数位置空间分析 刘旭东，黄田 韩海生 (天津大学机械工程学院 天津300072) 摘 要 本文以Delat机构为研究对象，建立了该机构的位置逆解棋型和灵活度模型.在此基础上，通过尺度参数归一提出 一种以等条件数位置空间体积为评价指标，分析Delta机构结构参数对工作空间大小影响规律的方法，进而为实现这类机构 的最优尺度综合莫定了墓础 关健词 并联机器人;工作空间;灵活度 1引言 Delta机构n1是一种采用平行四边形晰架支链 结构，用于实现三平动自由度的并联机构。由于这 种机构采用外副直接驱动方式，故具有体积小、作 业灵活、制造成本低廉等优点，在电子封装和食品 包装中得以}一泛应用。在Delta机构工作空间分析 与综合研究方面，Tsaill用回转副代替球铰对Delta 机构进行了改造，进而在等同尺度参数条件下扩人 了工作空间。Clavel川与Stampe03]分别采用A何法 和MonteCarlo法描述了Delta机构工作空间的边 界，StamperlI在此基础上结合灵活度分析得到一组 优化的结构参数。然而，有关Delta机构尺度参数 图IDelta机构结构模型 对I作空间的影响规律却鲜见发表。 本文提出一种对Delta机构部分尺度参数进行 如图1.2所示，分别在静平台参考点。及静 归一化处理、以等条件数位置空间体积为评价指标 平台上的铰点B.建立参考坐标系O-xv:和 的工作空间分析方法。研究了结构参数对工作空间 B一。v.w} 。轴在x勿平面内，且与二轴的夹角 的影响规律，揭示了一种改善工作空间大小和性能 的有效途径 为Yi，w,轴与:轴平行、方向相同 e,』为从。轴 到B砚的夹角。风为从。.轴到乓D.的夹角。已』为 2结构描述及位置逆解模型 从V轴到D;C;的夹角。 Delta机构如图1所示，其中静平台和动平台 考虑到Delta机构上摆臂采用平行四边形晰架 由三个结构相同的支链连接。各支链由上臂和下臂 结构，支链中各杆运动规律相同，故可将支链简化 组成，其中上臂采用平面平行四边形巧架结构。各 为图2所示结构。动平台参考点尸在坐标系 支链中上、下臂及两平台由三个互相平行的回转副 在点才，B;和E;处铰接。这种布局可约束动平台 O一XYZ下的位矢，=lxyz!可表示为 仅做3自由度平动[(21 r二b，一。，+L,w+L2w,;+(d+e卜，， (1) ，作〔者简介]刘旭东(1969-)，男，天津人，天津大学博L-研究生，研究方向 并联机器人机构学、动力学 245 制 造 皿匕自动 ，七 C O s 八 eR=S m 八 (3) o 由此可得上摆臂