控制工程期末考试答疑PPT.pptVIP

第二章 系统的数学模型 例题1：求下图所示机械系统的微分方程及传递函数。图中xi表示输入位移，xo表示输出位移，m1，m2为质量块，B为阻尼系数，k1，k2为弹簧弹性系数。 解：在m1上引出参考位移x(t)，对m1, m2，列微分方程如下： 例题2：控制系统信号流程图如下图所示 (1) 试用梅逊公式求传递函数C(s)/R(s)； (2) 若Q = 0，为使C(s)/R(s)保持不变，G(s)应为多少? 解：(1)系统有3个回路，无不接触回路 ： (2)、当Q = 0时： 例题3：试用梅逊公式求下图所示控制系统的传递函数 C(s)/R(s) 解：本系统有3个单独回路 L1=-G1 ， L2=- G2 ， L3= -G1 G2 有2个互不接触的回路 L1 L2= G1 G2 故特征式为：△=1-（L1+L2+L3)+L1L2=1+G1+G2+2G1G2 由图可见，从R(s)到C(s)有4条前向通路，其总增益及相应的余 因子式为 P1=G1G2, △1=1 P2=G1G3, △2=1-L2=1+G2 P3=G4G2， △1=1-L1=1+G1 P