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一、机械部分 我们的机械部分的制作是模仿了当前大部分日本模型车制作的。 车轮 1）车轮宽度： 由于我们的轮胎与赛道之间的摩擦是非刚性的材料之间的摩擦所以就不能简单地应用高中物理中的库仑摩擦理论公式： F=μ0f F为轮胎与赛道的摩擦力 μ0为最大静摩擦因数系数 f为法向力 防滑胶带与海绵胶带构成弹性轮胎，不遵守传统的库仑摩擦理论[1]。与大多数固体的摩擦特性相比，弹性轮胎的摩擦特性有点特殊，因为防滑胶带有较低的粘性和海绵胶带有可变形结构，所以类似于F1中的轮胎在较宽的频率范围内均具有很高的内摩擦，这使得摩擦力大小不仅与真实接触面积A有关，而且还呈非线性关系。（详细信息参考《轮胎摩擦力》pdf简介） 所以我们的轮胎像当今大多数日本模型车一样选择了宽幅轮胎。 2）轮毂半径: 轮毂半径做较小原因有两点： 一是便于在制作车体时将车体的重心尽量放低；二是在固定减速齿轮组的情况下小的轮毂半径利于电动机的输出转矩在轮胎圆周有较大了力输出，换句话说就是利于对车速进行控制。 3）车轮的制作 可以参照09年车体实物，由内到外依次为 1光轴 2尼龙材料做成的支撑部分（热水管两头各堵一个）； 3热水管； 4透明胶带； 5海绵胶带； 6防滑胶带。 09年车体光轴是在网上买的半径为3.0mm。 尼龙材料是是非常好的耐磨材料，它的制作必须要用机床冲削出来，手工很难做到完美。（样式参考图片）石油大学北边有一个小作坊。最好是拿着事先买好的热水管和光轴去，对尺寸要求一定要严格它的圆周半径要跟热水管卡紧，又不能让热水管变形。孔径要比光轴略大一点点，适当的松保证光轴穿过孔时不能太紧又不能有晃得感觉。当场做一个试一试，符合标准后才能买单。 一个车轮的配套轮毂尼龙支架形状 热水管在武夷山路东边的一个五金店买的，买的时候注意内外半径尺寸。 透明胶带是位了更换防滑胶带时防止海绵胶粘附到热水管上不便清除用。必须要加。 海绵胶带是网上买的。对海绵胶带的要求是不能太软否则会容易变形影响防滑胶带的粘贴或容易引起防滑胶带首尾相接处破损。胶带质量一定要买好的。（海绵胶带往热水管上缠绕时，海绵胶带的开头一定要用剪刀剪平，缠完一周之后不要急着剪断海绵胶带，将海绵胶带的将要剪断处往胶带开头处压一下，然后再分离，将要剪断处会有印痕，延此印痕剪下。） 防滑胶带也是网上买的。头尾衔接处一定要处理好。（如果防滑胶带的防滑皮（黑色）脱落严重，可以将黑色的防滑皮撕下直接粘新的防滑胶带，同样注意衔接部分质量。在比赛之前的试赛道时防滑胶带出现问题时用此方法非常方便） 传感器 1）传感器板 华中科技大学的传感器板是自己做的，他们的传感器在传感器板上的密度分布相对组委会发放的密集一些，这样做是为了方便他们编写PID控制算法的误差采集。我们无须改进传感器板，这不是我们问题关键，日本车有用普通传感器板一样跑得非常漂亮的。 传感器板上的毛刷注意贴的质量，它的贴法不要影响直角拐弯时若传感器板探出赛道则能顺利回归赛道。 2）传感器连接板 传感器连接板长便于车子提前判断。譬如车子从直道进入S道需要右拐，如果传感器安装得比较往前，那么车子就会提前往右拐。但是传感器连接板又不能安装的过长，否则不便于直角拐弯。 如果软件是用PID控制的话，那么传感器连接板的长度就不能随便改动了。因为一组参数对应一个传感器长度。 在调试阶段传感器连接板不要用刚性的这是教训，因为要在高速下调试参数，车子出轨之后如果撞墙上，一是容易损坏传感器板，二是舵机减速齿轮组反传动，很容易将舵机损坏。但也不能太软。连接板越轻了越好，以减轻舵机负担。 测速装置 没有加测速，这是我们09年失败的主要原因之一，因为我们测速没有调试到想要的效果，所以就没有用。这样导致我们只能对车速开环控制。没有一个实际车速的数据采集，预赛时过了直角拐弯提示线的车速我们就不能精确的控制，导致车子在直角拐弯时，直角拐弯程序的条件没能满足，车子出轨了。 要提高稳定性，能够对车速进行准确、快速（确保在30公分之内就能达到想要车速）的控制是一个关键条件。 舵机 一定要做好舵机的保护工作，五百多的舵机如果是因为程序编写、车体制作不合理或操作不当而损坏了，心里肯定是有一点不爽的。这个五百多舵机虽然转矩大，但有点娇贵，她的减速齿轮组里面有一个齿轮是塑料的，很容易损坏，这可能就是厂商们的老道之处吧。 华中科技大学的舵机三百多，照样跑的很漂亮，人家的程序写的科学合理啊！ 电池的选择 普通的干电池是不适合用的，压降幅度太大，而且也不经济，大容量的充电电池是目前比较适合的，比赛时我们见过不少车队跟我们用的电池是一样的。（有些电池是带大电流保护的，所以当车子在赛道上启动或在跑动过程中有电机略堵转现象时都会停下来。） 车体的重量 感觉09年的车体还是有些偏重（个人观点）。较大的惯性是不利于速度控制和方向变更的