自由软体元件开发分项-科技部工程科技推展中心.PDFVIP

行 理 理 精 類 行 年年 行 年 參理 理林 理良 理 理 理 利 年 年 以ARM為主的嵌入式校園導覽機器人與校園地理資訊及機器人管 理系統之研製 吳建中 南台科技大學 資訊工程所 wucc@.tw 摘要 為了協助外來賓客與學生能迅速了解校園周遭環境，本計劃設計一以 ARM 為主的嵌入式 校園導覽機器人與校園地理資訊及機器人管理系統。此系統主要包括校園導覽機器人與伺服器 管理端，在校園導覽機器人部分，主要包含全球衛星定位系統座標定位、無線網路、影像擷取、 路徑規劃、制動系統、測距與避障等功能。而在伺服器管理端，其功能包含了簡易校園地理資 訊系統、遠端機器人控制、視訊擷取鏡頭控制、擷取影像顯示及全球衛星定位系統座標顯示等 功能。 本導覽機器人是以 DMA-PXA270嵌入式開發板為系統核心，並結合馬達控制與感測訊號 控制系統板，透過電子羅盤來判斷導覽機器人的行進方向，透過影像、超音波及紅外線等感測 器資訊來進行測距與避障，透過無線網路進行溝通。藉由地理資訊系統將校園建築物與道路地 圖分層，規劃出導覽機器人所能行進之路線，並將路線中的短距目標儲存到任務佇列中，來協 助導覽機器人之行進。在行進過程中，可透過測距與避障系統來進行週遭環境的掃描，當偵測 到障礙物時，導覽機器人則會進行閃避的動作。 本計畫中的制動系統電路板，驅動程式及應用程式將利用符合自由軟體協定的方式加入自 由軟體鑄造場，並公告在相關主題中。 關鍵字： 導覽機器人, 校園導覽, 避障 , 地理資訊系統 , 衛星定位 , 遠端控制嵌入式系統, 自由軟體, 1 The Development of an ARM-based Embedded Robot System and its Integration with Geographic Information System and Application for Campus Tour Abstract The primary goal of this project is to design an ARM-based embedded robot which is integrated with a geographic information system and application for campus tour. The system will assist guests and students to get along with the campus environment efficiently. Besides, the design for this project involves a dual system: (1) the embedded robot; (2) the management server. The embedded robot system