自动控制原理 孟华 习题答案第五章.docVIP

5-1 某系统的单位阶跃响应为c(t) = 1?e?t +e?2t ? e?4t，试求系统的频率特性。 解：，将s=j(代入，得 5-2 设系统传递函数为 当输入信号r(t)=Asin?t时，试求系统的稳态输出。 解：系统的稳态输出为 5-3画出下列传递函数的Bode图。 (1) G(s)=， ( T1 T2 0 ) ； (2) G(s)=， ( T1 T2 0 ) (3) G(s)=， ( T1 T2 0 ) 解：答案见胡寿松主编《自动控制原理习题集》Page709，B5-13。 5-4画出下列传递函数对数幅频特性的渐近线和相频特性曲线。 (1) G(s)= ； (2) G(s)= (3) G(s)= ； (4) G(s)= 解：对数幅频特性的渐近线和相频特性曲线如习题5-4（1）~ 5-4（4）答案图所示。 习题5-4（1）答案图 习题5-4（2）答案图 习题5-4（3）答案图 习题5-4（4）答案图 5-5系统开环传递函数如下。试绘制极坐标曲线，并用奈魁斯特判据判别其闭环系统的稳定性。 (1) G(s)H(s)=； (2) G(s)H(s)= (3) G(s)H(s)= 解：(1)稳定 ； (2)不稳定； (3)稳定。 极坐标曲线如习题5-5（1）~ 5-5（3）答案图所示。 第（1）题重做。 习题5-5（1）答案图 习题5-5（2）答案图 习题5-5（3）答案图 5-6 给定系统的开环传递函数 G(s)H(s)＝ 试绘制系统的极坐标图，并用奈魁斯特判据判断闭环系统的稳定性。 解：极坐标曲线如习题5-6答案图所示。Z=2，闭环系统不稳定。 习题5-6答案图 5-7给定系统的开环传递函数 G(s)H(s)＝，K0 试用奈魁斯特判据判断闭环系统的稳定性。 解：极坐标曲线如习题5-7答案图所示。Z=1，闭环系统不稳定。 习题5-7答案图 5-8 已知系统结构如图5.61(a)所示，其中G1 (s)的频率特性如图5.61 (b)所示，T ??０。试用奈魁斯特稳定判据分析该系统的稳定性。 （a） (b) 图5.61 习题5-8图 解：，Z=2，闭环系统不稳定。 此处加一个习题答案图。 习题5-8答案图 5-9 某无源RLC网络如图5.62所示，当???10时，其幅值A=1，相角φ=90(，试求其传递函数G(s)。 图5.62 习题5-9图 解： ，如设C =0.1μf ，则 5-10 某单位反馈系统的开环传递函数为 G(s)H(s)= 其中T1 = 0.1秒，T2=10秒，开环对数幅频特性如图5.63所示。设对数幅频特性斜率为?20dB/dec的线段的延长线与零分贝线交点的角频率为10弧度／秒。试问： (1) 系统中K=？ (2) 剪切频率?c=？ (3) 系统是否稳定? (4) 分析系统参数K，T1，T2变化时对系统稳定性的影响。 图5.63 习题5-10图 解：(1)K=10；(2)；(3)系统临界稳定，属于不稳定；(4)，系统稳定性变差。T1，T2 减小，对系统稳定性有利，其中T2的减小效果更显著。 5-11 最小相位系统开环幅频特性如图5.64所示。试求其传递函数，并作出相应的相频特性。 图5.64 习题5-11图 解： (a) ；(b) ；(c) (d) 或 5-12 试求图5.65所示具有纯延时环节控制系统稳定时的K (０的范围。 图5.65 习题5-12图 解：稳定范围：0＜K ＜1.9 。 5-13 设单位反馈控制系统的开环传递函数： (1) G(s)=，试确定使相角裕度等于45°的值 (2) G(s)＝，试确定使相角裕度等于45°的K值。 解：(1) =0.84 ；(2) K=2.83 。 5-14 设单位负反馈系统的开环传递函数为 求幅值裕度为20dB时的K值。 解：K =1.52，其中。 5-15 设系统结构如图5.66所示。试用奈魁斯特判据判别系统的稳定性，并求出其稳定裕度。其中K1=0.5，G(s)=。 图5.66 习题5-15图 解：系统闭环稳定 5-16 设一负反馈系统的开环传递函数 G(s)= 若使系统的幅值裕度为20分贝，开环放大倍数K应为何值? 此时相角裕度为多少? 解：开环放大倍数K=0.1 相角裕度。 5-17 对于典型二阶系统，已知参数，(??0.7，试确定剪切频率和相角裕度。 解：，，。 5-18 一控制系统的结构如图5.67所示。其中 G1(