机器人技术资料 第二章.pdfVIP

中国科学院自动化所硕士学位论文 第二章 基于行为的多移动机器人运动规划 在最近的 30 年中 运动规划已经成为机器人学研究中的一个重要的而且富 有成果的研究领域之一 机器人的运动规划问题实际上是一个几何问题 在一个 有刚性障碍的环境中为机器人 通常是一个刚体或者是用铰链连接的数个刚 体 规划出一条无碰撞的路径 机器人的运动规划问题可以分为机械臂 manipulator 的运动规划和移动机器人 mobile robot 的运动规划 机械臂的运动规划已经得到较为深入的研究 并且取得了丰富的成果 在 80 年代中期 最先进的控制器就已经能够为机器人在工作空间中规划出一条与环境 中的障碍物不发生碰撞的路径 此后 运动规划的研究不断取得新的进展 到今 天 机器人控制器已经能够解决许多复杂的实际问题 其中有许多问题涉及到复 杂环境中具有多个自由度的机械臂的路径规划 例如 Jerome Barraquand 和 Jean-Claude Latombe 在 1991 年就成功地为一个 8 自由度的机械臂在一个狭窄的 环境中规划出一条无碰撞的路径[50] 移动机器人的运动规划是一个二维平面问题 相对于机械臂的运动规划 通 常是 3 维 而且是有限制条件的多个刚体的运动规划 似乎要简单一些 但是 移动机器人下面的几个特点使得移动机器人的运动规划问题变得复杂了 首先 大多数的移动机器人所面对的环境是非结构化环境 这一点使该环境 的精确信息无法事先得到 也就是说 许多移动机器人将完全依赖于传感器获取 环境信息 其次 移动机器人面对的环境大多是动态的 移动机器人在上一时刻获取的 环境信息在这一时刻就可能已经发生了变化 因此移动机器人往往需要不断更新 其关于环境的信息 并且需要实时地规划其运动 最后 在多移动机器人的研究中 由于机器人个数的增加 即使在结构化的 环境中 移动机器人的运动规划也变得复杂了 这主要是因为系统的状态随着机 器人的增加而迅速增加 因此 对于单移动机器人运动规划的问题 通常有两种方案 一种方案采取 传统的控制结构 即 感知 建模 规划 执行 另一种方案则采用基 于行为的反应式结构 对于单个机器人而言 前一种方案有下列优点 掌握环境 信息精确 在规划时可以很容易解决死锁问题 而且其规划的路径比采用后一种 方案规划的路径要优 但是 该方案也存在较大的问题 这种方法的计算量大 12 第二章 基于行为的多移动机器人运动规划 速度慢 对于动态环境的适应能力较差 这一点在多移动机器人的运动规划中表 现得尤为明显 后一种方案的优点是不需要对环境建模 因此反应速度快 对环 境的适应性强 因此在多机器人运动规划中常常采用这一种结构 该方法的问题 是由于获得的环境信息的不完全 规划的路径不是最优的 而且需要专门处理死 锁 多移动机器人的运动规划可以分为两类 集中式 Centralized 的规划方法 和分布式 Distributed 的规划方法 集中式的规划方法将多机器人系统视为一 个具有多个自由度的复杂机器人 由系统中的一个规划器来统一完成对所有机器 人的运动规划 集中式规划的特点是 一方面 在不考虑计算复杂性的情况下 该类方法可以获得规划问题的最优解 另一方面 该类方法计算时间往往比较长 这一点限制了该方法的实用性 分布式运动规划方法中 每一个机器人独立地收 集其周围的环境和其他机器人的运动信息 并根据其收集到的信息来规划出一条 到达目标点的无碰撞路径 分布式规划的特点是 如果不追求规划问题的最优解 则该类方法可以获得很高的运行速度 但是 如果要得到最优解 所需的运行时 间将不会少于集中式规划方法 甚至有可能根本得不到最优解 同时机器人之间 将