跨尺度微管微球三维半自动装配点胶系统精选.pdf

第 23卷 第 11期 光学 精密工程 V0【．23 No．11 2015年 11月 OpticsandPrecisionEngineering NOV．2O15 文章编号 1004—924X(2015)11—3121—08 跨尺度微管微球三维半 自动装配点胶系统 史亚莉 ，张正涛，徐 德 (中国科学院 自动化研究所精密感知与控制研究中心，北京 100190) 摘要 ：设计和搭建了一个 3D半 自动装配点胶系统，用于完成跨尺度零件微管与微球 的三维装配点胶任务 。系统主要 由 体视显微镜、变焦金相显微镜、发光二极管(LED)背光源 、pL级点胶机、微操作手和零件夹持器组成 。采用显微镜高低 倍转换 的方式实现了零件跨尺度特征的检测 。基于提 出的半 自动装配点胶策略，并配合人工引导和显微视觉伺服技术 ， 快速完成 了跨尺度零件的半 自动高精度对准和插入点胶 。在搭建完成 的系统上开展微管与微球的装配点胶实验 ，对提 出的方法和装配精度进行了实验验证。结果表明，系统的位置对准误差优于 1p．m，角度对准误差优于 0．5。，可以实现末 端直径 10 1TI的微管与孔径 12 m 的微球之间的装配和胶接，基本满足对该组件的装配精度和成功率要求。 关 键 词 ：跨尺度零件 ；装配策略 ；微装配 ；微 点胶 中图分类号 ：TP242．3；TP273 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE3121 3D semi--automaticassemblyanddispensingsystem for trans。。scalepartsofmicro·t‘ubeandmicro。。sphere SHIYa—li，ZHANG Zheng-tao，XU De (ResearchCenterofPrecisionSensingandControl，InstituteofAutomation， ChineseAcademyofSciences，Beijing100190，China) *C0rrPsp0 gauthor，E-mail：shiyali0825@126．com Abstract：A 3D semi—automaticassemblyandadhesivedispensingsystem wasdesignedandconstructed forassemblingandbonding thetrans——scalepartsofmicro——tubeandmicro——spheretogetherinathree- dimensionalspace．Thesystem mainlyconsistsofastereomicroscope，tWOzoom m icroscopes，aLight EmittingDiode(LED)backlight，apL classgluedispenser，threemicromanipulatorsandthreemicro— partgrippers．A methodtotransform themagnificationofthezoom microscopeswasadoptedtodetect thetrans—scale featuresofthemicro partsfrom severalmillimeters to severalmicrometers． An assemblyandadhesivedispensing strategybasedonpeopleguidingandm icrovisualservotechnology wasproposed and used to align， insert and glud the trans—scale m icro parts together fastand accurately．Theassemblyexperimentwascarriedoutbythedevelopedsystem tovalidatet