基于单应矩阵的位姿估计方法及应用研究.pdfVIP

ControlConference ofthe27“Chinese Proceedings 16—1 July 8，2008，Kunming，Yunnan，China 基于单应矩阵的位姿估计方法及应用丰 刘玺，方勇纯，张雪波 南开大学机器人与信息自动化研究所，天津300071 E．mail：liux@robot．nankai．edu．ca 摘要：本文研究了一种基于单应矩阵分解的三维位姿提取方法，分析了其对于图像噪声的鲁棒性，并应用这种位姿 提取方法实现了移动机器人的视觉伺服。具体而言，首先通过图像之问的特征点匹配与比较来计算单应矩阵，然后利 用Faugeras分解算法，并结合唯一性约束条件来获得摄像机的位姿信息。针对这种基于单应矩阵的何姿估计方法，重 点测试了它对于图像噪声的鲁棒性。最后将这种位姿估计方法应用于移动机器人系统，利用单目摄像机使移动机器人 完成了视觉伺服任务。仿真结果表明这种位姿提取方法具有分解唯一，对于图像噪声鲁棒性强等优点。 关键词：位姿估计，单应矩阵，视觉伺服 ased RobustPoseEstimation Homography-B Method， Liu Xuebo Xi，FANGY，Zhang 1．InstituteofRoboticsandAutomaticInformation 300071，P．R．China System，NankaiUniversity，Tianjin E．mail：liux@robot．nankai．edu．cn Abstract：Amethodfor estimationbasedon anditsrobustness noiseiS inthis pose homography againstimage investigated was onthemobilerobotto the ofvisual ma— paper．Thistechniqueimplemented verifyefficiency be an trixcouldcalculated the of fromtwodifferentcamera bycomparingcorrespondingtargetpointsobject images．Then，by the matrix camerainformationcouldbeobtainedunderthe decomposinghomographythroughFaugeras’algorithm，thepose construction testedtherobustnessofthe method unique condition．Particularly，we proposedagainstimagenoise．Finally，this methodwas onmonocularcamera—basedvision for amobilerobot．Simulationresultsdem— implemented systems navigating onstratethatthe