机器人弧焊过程焊缝质量信息的在线判读研究.pdfVIP

第三届计算机在焊接中的应用技术交流会论文集 焊接软件及其应用 机器人弧焊过程焊缝质量信息的在线判读+ 华南理工大学 叶峰 宋永伦 李迪 上海汇众汽车制造有限公司 欧阳莹丁秀檬宦良 摘要 通过捡测机罂人焊接过程的位置、能量及缺骼的信息，并进行信息特征的提取与融合，实现焊缝质量 的在线分析和判读。对焊接生产的“零次品”、“零缺陷”质量控制具有重要意义。 关键词：弧焊机器人、焊缝、质量、信息 0前言 在现代制造业中机器人焊接生产是以产品质量的一致性和产品的高可靠性为主要特征。然而， 目前在役的大多数弧焊机器人其焊接工艺参数及运行轨迹均是在焊接生产前预先示教并且在生产过 程中重现，尚不具各对环境的自适应功能。当焊接过程中存在干扰时，如工件装配间隙的变化、导电 嘴磨损、网路电压波动、送丝阻力引起的电弧不稳等，都会出现焊接质量的波动，并导致焊缝缺陷的 产生。 在汽车零部件机器人焊接生产中。通常可能出现以下几种焊接缺陷，如焊深不足、焊穿、下塌、 和漏焊等。由于生产过程的节拍快，部件的批量大，因此，在线监测机器人的焊接过程质量成为当前 r业界倍受关注的技术之一。在一些工业发达国家的汽车制造业中，均已在焊接生产线上采用了过程 质量监测装置，并将焊接质量的“可记录”和“可追溯”列入其国家或行业的标准【1“。因此，开展 焊接过程质量的在线监测。有利于产品质量信息的迅速反馈。对确保焊接产品的全面质量控制，实现 “零次品”、“零缺陷”的质量目标具有十分重要的意义。 1焊缝质量信息检测与判读的基本原理 在汽车零部件机器人焊接生产中，当工艺规范确定后．焊接过程的质量将主要取决于“线能量” 和“位置”这两个主要因素。前者反映了焊接过程实际热输入是否能得到所要求的熔透程度，或过 量的热输入导致焊穿、下塌等缺陷的发生；而后者则给出了焊枪或电弧的轨迹是否偏离待焊的部位， 并由此造成焊偏、焊缝两倒熔深不均匀等缺陷。因此。对焊接过程的焊接电流及电压信号所包含的 “能量”和“位置”信息的分析及特征的提取，是对具体生产条件下焊接过程质量监测与缺陷的识 别的一个基本思路。 1．1基于焊接过程质量的信息特征 焊接过程的焊接电流及电压波形信号中，具有多信息的相互依存且信息可分解的特点： ①电弧电压的统计分布一可提取熔滴过渡形态、均匀性、稳定性及焊穿等特征量： ● 国家自然科学罄金资助项目．上海市重点攻关项目“集塔纳轿车部件机器人焊接熔潦质盘在线监测’’ 30 第三届计算机在焊接中的应用技术交流会论文集 焊接软件及其应用 ②焊接电流的统计分布一可提取电弧过程稳定性、电弧轨迹等的特征量： ◎焊接过程线能量的分布一可提取焊接规范稳定性、焊穿、塌陷、未焊透等的特征量； ④焊枪的摆动一可提取电弧对于焊缝空间相对位置的特征量。 1．2基于统计过程控制(SPC)的规则 熔化极弧焊过程是一个能量输入和质誊过渡连续进行的过程。电弧电压及焊接电流的波形受非 完全可控的熔滴过渡的影响．具有显著的时变和随机特征，使焊接过程不具有确定的函数表达形式， 从而使现有的基于信息的直接建模和质量预报的数学工具难以适用。同时，对其任一瞬间的信息并 不具备明确的物理意义及其质量信息的内容，丽必需是在足够长的统计时间内对过程的特征信息和 规律进行观测和提取。因此，基于统计规则的焊接过程质量信息特征分析是计算机判读中所用的主 要手段。 1．3基于人工智能的分类与推理方法 人工智能在信息特征识别与分类、信息的知识化的方面具有独特的优势。在焊接过程质量的计 算机判读中．采用了模糊推理方法对统计信息的各种特征进行分类。并实现了对统计时长和特征量 阈值的自适应确定。通过缺陷特征及其形成原因的知识库的支持．为焊接过程质量在线评定提供了 重要保证。 2 焊缝质量信息的实验基础 2．1位置信息及特征的提取 机器人焊接过程中焊枪以每秒2．5次的频率摆动。在C02气保焊的短路过渡电流波形中，可观 测到焊枪的摆动及其每个摆动周期中与实际工件位置的偏离程度。图l给出了经滤波后的焊枪摆动 轨迹(a)以及其在环缝焊接过程中的实际偏差(b)。这一位置特征信息提供了实际焊接过程的焊缝 位置“对中”的