分析力学导论1.ppt

例 设电荷为 电子的运动 的电子，在电荷为 的核力场中运动，Ｚ为原子序数，试用正则方程 研究电子的运动 解： 本题中，采用球坐标， 为广义坐标 设电子的质量为m 拉格朗日函数 各分动量： 得 Hamiltonian函数 代入正则方程可得运动方程： 由运动方程和分动量方程有： Hamiltonian函数 ，缺广义坐标 为循环坐标， 循环积分 二维极坐标方程 电子在 平面上运动 一质量为m、半径为r的圆柱体置于坡角为α的斜面上；柱轴用轻绳过坡顶的光滑滑轮与一质量为m’的重物相连结，如图重物自静止开始下落，求重物的加速度和下落h距离后的速度 分析： 利用哈密顿正则方程求解 需先求得力学系的动能和势能 从而求得拉氏函数，最终获得 哈密顿函数。圆柱体作平动 和定轴转动，需两个坐标；重物作一维运动需一个坐标 力系受轻绳约束，故只需一个坐标，不妨取重物坐标y 典型例题1 解： 设绳长为l，柱体轴心离坡顶距离为s,柱体滚动的角度 大小为θ，下垂的重物到坡顶的距离为y，约束关系为： 力学系的动能为（圆柱中心轴的转动惯量　　　　　）： 力学系的势能为（取坡顶为零势能）： 那么与y对应的广义动量为： 即 注意到动能是广义速度的二次齐次函数，故： 代入哈密顿正则方程得： * 理论物理导论 分析力学是为了用数学方法解决复杂的力学问题 牛顿力学 分析力学 几何与矢量 数学分析 其它物理领域 拉格朗日方程 哈密顿正则方程 正则变换 泊松括号 统计物理 量子力学 分析力学导论 分析力学 广泛意义的能量 广泛意义的坐标 分析力学是将物理规律抽象为数学原理和定理，虽揭示出了 物理规律背后更普遍的性质。但太多的数学推理，容易使人 忘记力学的物理实质 第1篇 动力学普遍方程 拉格朗日方程 拉氏方程由动力学普遍方程导出，它秉承了动力学普遍方程不需考虑约束力的优点。因而，对受完整约束的多自由度多刚体系统，比其它动力学方法简单（特别是保守系统，毋需求广义力）。 §1 拉格朗日方程 简称拉氏方程。拉格朗日推导出两种形式的拉氏方程，即第一类拉格朗日方程和第二类拉格朗日方程。第一类方程使用直角坐标及约束方程（用待定乘子法），因而方程组中的方程很多；第二类方程使用广义坐标、广义力及动能的概念，使方程组中的方程数大大减少（为广义坐标数或自由度数）。一般的拉格朗日方程均指第二类方程。 一、拉格朗日方程 (1) 二、保守系统中的拉格朗日方程 其中L = T －V 称为拉格朗日函数或动势。 注1：拉格朗日方程提供了k个（系统自由度数）（广义坐标的）微分方程。 注2：通常用拉格朗日方程建立系统的动力学方程（特别是振动系统的振动微分方程），或求加速度，而不用其求速度。 解题步骤： (一)研究整体（一般不去约束），选广义坐标； (二)画主动力，并分析速度；求拉格朗日函数或广义力； (三)列解方程。 (2) 如图所示，滑轮组悬挂三个重物，质量分别为m1、m2和m3，试分别求出这三个重物加速度的大小。滑轮及绳子的质量可忽略不计。 分析： 理想约束，利用拉格朗日方程组求解 关键是找出广义坐标，滑轮及绳质量不计 因三个重物，在同一平面作一维运动 需3个参量描述，两个绳长固定 只需2个独立坐标q1，q2 典型例题选讲1 解： 建立如图所示的一维坐标系Ox 三重物分别对应的坐标为x1， x2 ， x3 设滑轮A、B半周长分别为s1和s2 由图中几何关系有： 滑轮A、B上的绳长分别为l1和l2 重物 速度 不计滑轮和绳了的质量，那么体系的动能为： 体系的势能为： 体系的拉格朗日函数为： 代入拉格朗日方程组有： 化简为： 解得： 所以各重物的加速度为： 例2（典型例题选讲） 图示系统。均质滚子A、滑轮B重量和半径均为Q和r，滚子纯滚动，三角块固定不动，倾角为?，重物重量P。试用拉格朗日方程求滚子质心加速度。 系统为1个自由度保守系统，故用保守系统拉格朗日方程求解： 分析： 选广义坐标 s ，写任意位置下系统的拉格朗日函数（L = T －V ），由上式可写1个方程，其中所含待求量 即为所求。 ? ? P Q Q v a vC aC ? ? s s ? C O A B 此时，k = 1。 拉格朗日方程： 其中 则 即 则拉格朗日函数： 解： 设重物从静止上升s，选s为广义坐标。 在任意位置时系统动能： 设系统起始位置为0势能位置，系统势能为： ? ? P Q Q v a vC aC ? ? s s ? C O A B 例3（2自由度系统，较难） 已知：均质