四轮转向行为分析报告PPT.pptVIP

四輪轉向行為分析報告 指導教授:許哲嘉 學 生:郭俊谷 後輪先中立再同相位轉向 此四輪轉向車輛在高速下過彎時，後輪會先保持中立轉向，之後再同相位轉向，也就是說後輪會先延遲一短暫之時間， 再同相位轉向。其基本架構為 其中， 為後輪轉角， 為前輪轉角， 為前後輪之轉向比， 為後輪轉向延遲之時間。 後輪先逆向位轉向再同相位轉向 基本架構為根據駕駛者轉動方向盤之轉動量的大小、車速及偏駛率（yaw rate）來控制後輪之轉角。其基本原理為利用在暫態時，後輪先逆向位轉向，產生了偏駛率力矩（yaw moment），在車輛因後輪逆向位轉向產生足夠之偏駛率的同時，後輪立即轉為同相位轉向。當後輪轉為同相位轉向時，使車輛在過彎穩定性增加，並抑制重心側滑角在穩態時為零。 後輪先逆向位轉向再同相位轉向 後輪先逆向位轉向再同相位轉向之控制重心側滑角方法可使四輪轉向車輛在暫態及穩態時，重心側滑角皆趨近於零。減低暫態之重心側滑角可以抑制一般車輛在變換車道時，偏駛率變化過大之情形，進而令車輛在暫態時之行進方向與目標方向一致，如圖所示。 後輪先逆向位轉向再同相位轉向 結論 令車輛重心側滑角在暫態與穩態時都保持為零，可使車輛行駛之方向與駕駛者之目標方向能保持一致，進而增加行車之安全性。 簡報完畢 敬請指教