机械学院“虹桥杯”智能小车.pptx

自主寻迹智能小车的设计;设计理念;车模的总体设计;2.总体结构图 ;设计过程分类;机械设计;前轮的调整;主销后倾是指主销装在前轴，上端略向后倾斜的角度。它使车辆转弯时产生的离心力所形成的力矩方向与车轮偏转方向相反，迫使车轮偏转后自动恢复到原来的中间位置上。主销后倾角越大，车速越高，前轮稳定性也愈好。 前轮外倾角对赛车的转弯性能有直接影响，它的作用是提高前轮的转向安全性和转向操纵的轻便性。如果车轮垂直地面一旦满载就易产生变形，可能引起车轮上部向内倾侧，导致车轮联接件损坏。事先将车轮校偏一个外八字角度，这个角度约在1°左右。 ;舵机安装;后轮差速调整;车体重心调整;齿轮传动机构调整;硬件设计;主控芯片（xs128）;主控芯片电路;电源管理模块;（4）采用升压芯片B0512S将5 V电压升压到12 V后，给摄像头供电； （5）采用稳压芯片LT1764将5 V电压稳压到2.5 V后，作为单片机A/D模块参考电压。 由于稳压芯片LM2576的额定输出电流较小，故采用两片LM2576分别对单片机电路、车速检测电路供电。; 电源分配图： ;路径识别模块;1.CCD摄像头的安装： 正向安装摄像头，实际采集到的图像是水平分辨率低，垂直分辨率高，与所需的检测图像要求刚好相反。为了保证不漏检黑色引导线，正向安装就需要提高水平方向的分辨率，因此，我们使用了高速AD转换芯片TLC5510提高AD转换速率。; ;方法一：直接采用A/D转换进行提取。可设一个信号电平阈值来判断A/D转换采样到的摄像头信号是否为行同步脉冲、消隐脉冲或场同步脉冲。 方法二：就是给单片机配以合适的外围芯片，此芯片要能够自己提取出摄像头信号的行同步脉冲、消隐脉冲和场同步脉冲，以供单片机控制之用。 最终，我们使用了芯片提取摄像头的场中断和行中断信号。 ;测速模块;测速模块;软件设计 ;初始化算法种类; 3．A/D转换模块初始化 A/D转换模块主要用于视频信号的采集，将模拟的视频电压信号转换成对应的数值，以便于后面的黑线提取算法实现。 4.外部中端（IRQ）的初始化 IRQ主要用于捕捉视频信号的行同步信号，产生外部中断以进行图像采集。 ;图像滤波算法;另外，由于智能车上安装的摄像头相对于赛道存在一定的倾斜角度，因此会造成采集到的赛道图像具有一定的梯形失真，即图像中的赛道远端窄、近端宽，因而也会对路径的正确识别产生影响。对于这种失真，可以通过对每行提取的赛道位置添加一个线性修正值来消除，一般通过实验的方法确定线性补偿的系数。 ;控制策略及控制算法;舵机控制策略;转向角度的计算： 角度的计算有如下几种方法。 1、偏差法。根据实际值与目标值计算出一个偏差，然后乘以一个系数，再将转角方向考虑进去，最终形成打角输出给舵机。 2、斜率法。即计算根据优化路径计算路径的斜率和截距，根据斜率和截距确定车转向角度。 3、模式识别法。赛道曲线大致分为直线、90度曲线、大S曲线、小S曲线和环路。根据赛道曲线类型来确定转向角度方案。 综合考虑，我们最终采用以偏差法为主，斜率法为辅的计算转角策略。 同时，使用分段比例控制可解决系数过大会导致小车振荡，过小会导致最大控制量偏小，小车转向不足，过弯时容易冲出赛道的问题。;驱动电机控制策略;PID 函数的一般形式为：U(s)=Kp(1+1/(TI*s)+TD*s)；其中Kp 为比例系数，TI 为积分时间，TD 为微分时间常数。 PID控制系统原理图;PID 参数整定;软件可发环境;;IAR+VIM编辑代码