第三讲：机器人运动学和动力学.ppt

机器人运动学及动力学; 讲座内容;位置姿态描述;位置姿态描述;坐标变换的概念;齐次坐标及齐次变换;齐次坐标及齐次变换;齐次坐标及齐次变换;齐次坐标及齐次变换;机器人坐标系及其变换;机器人连杆参数及D-H坐标变换;机器人连杆参数及D-H坐标变换;机器人连杆参数及D-H坐标变换;机器人连杆参数及D-H坐标变换;机器人连杆参数及D-H坐标变换;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;机器人运动学方程;微分运动学的概念;微分运动学的概念;微分运动学的概念;微分运动学的概念;微分运动学的概念;微分运动学的概念;微分运动学的概念;微分运动学的概念;微分运动学的概念;微分运动学的概念;机器人动力学方程;机器人动力学方程;机器人动力学方程;机器人动力学方程;结束;坐标旋转;坐标旋转