杭电自动化自动控制原理课后答案自动控制原理第2版薛安克等详尽版.docx

解：显然，弹簧力为，根据牛顿第二运动定律有：移项整理，得机械系统的微分方程为：对上述方程中各项求拉氏变换得：所以，机械系统的传递函数为：(b) 解一：由图易得：由上述方程组可得无源网络的运动方程为：对上述方程中各项求拉氏变换得：所以，无源网络的传递函数为：解二（运算阻抗法或复阻抗法）：(c) 解一：设总电流为i1(t)，R2中的电流为i2(t)，则由基尔霍夫定律，有消去中间变量i1(t)和i2(t)，得对上式进行拉氏变换可得解二：（运算阻抗法或复阻抗法）：解：按照上述方程的顺序，从输出量开始绘制系统的结构图，其绘制结果如下图所示：依次消掉上述方程中的中间变量可得系统传递函数为：（也可由结构图化简方法，求得上述传递函数）解：① 将与组成的并联环节和与组成的并联环节简化，它们的等效传递函数和简化结构图为：② 将组成的反馈回路简化便求得系统的闭环传递函数为：（a）解：由上图可列方程组：联列上述两个方程，消掉，得传递函数为：联列上述两个方程，消掉，得传递函数为：解：将①反馈回路简化，其等效传递函数和简化图为：将②反馈回路简化，其等效传递函数和简化图为：将③反馈回路简化便求得系统的闭环传递函数为：2-9 （a）一个前向通道 P1=G1G2, Δ1=1两个回路 L1=-G1H1，L2=-G2H2所以（b）两个前向通道 P1=G1G2, Δ1=1P2=G3G2 Δ2=1一个回路 L1=-G1G2H1所以3-1 解：设系统开环传递函数为，则有因为；所以；因此解：该二阶系统的最大超调量：当时，可解上述方程得：当时，该二阶系统的过渡时间为：或所以，该二阶系统的无阻尼自振角频率或3-4 解：由上图可得系统的传递函数：所以，⑴ 若时， 所以时，⑵加入相当于加入了一个比例-微分环节，将使系统的阻尼比增大，可以有效地减小原系统的阶跃响应的超调量；同时由于微分的作用，使系统阶跃响应的速度（即变化率）提高了，从而缩短了过渡时间：总之，加入比例-微分环节后，系统响应性能得到改善。（3）系统单位阶跃响应的近似超调量和过渡过程时间（调节时间）分别为：没有加入比例微分环节时的超调量和调节时间分别为：（，，）3-5 解：由上图可得该控制系统的传递函数：二阶系统的标准形式为：所以由可得由 和 ，可得：解：⑴ 列出劳斯表为：因为劳斯表首列系数符号变号2次，所以系统不稳定。⑵列出劳斯表为：因为劳斯表首列系数全大于零，所以系统稳定。⑶列出劳斯表为：因为劳斯表首列系数符号变号2次，所以系统不稳定。3-7 解：系统的闭环系统传递函数：列出劳斯表为：要使系统稳定，需，，，，考虑到，，所以有3-9 解：由上图可得闭环系统传递函数：代入已知数据，得二阶系统特征方程：列出劳斯表为：可见，只要放大器 ，系统就是稳定的。3-10 解：(1) 设，将代入特征方程有列出劳斯表由于劳斯表首列符号变化3次，所以系统位于s=-4垂线右侧的特征根有3个。(2) ，有一个根s=0 - 4。另外，的劳斯表为显然，所有的特征根都位于s的左半平面。设，将代入特征方程有列出劳斯表由于劳斯表首列符号变化3次，所以系统位于s=-4垂线右侧的特征根有3个。所以，原系统位于s=-4垂线右侧的特征根有4个。(3) 的劳斯表为由辅助方程，有两个虚根，都位于s=-4右边。因此，下面考虑的根。的劳斯表为显然，两个特征根都位于s的左半平面。设，将代入方程有列出劳斯表由于劳斯表首列符号变化2次，所以系统的两个特征根都位于s=-4垂线右侧。所以，原系统位于s=-4垂线右侧的特征根有4个。解：系统的稳态误差为：⑴系统的静态位置误差系数：系统的静态速度误差系数：系统的静态加速度误差系数：当时，当时，当时，当时，3.13 设稳定的单位负反馈闭环传递函数的一般形式为误差定义为e(t)=r(t)-c(t)。试证：1）系统在阶跃信号输入下，稳态误差的充分条件是：；2）系统在斜坡信号输入下，稳态误差的充分条件是：。证：系统的误差传递函数为（mn）当输入为单位阶跃信号时，由拉氏变换的终值定理得所以，当时当输入为单位斜坡信号时所以，当时，有3-14 解：由于单位斜坡输入下系统稳态误差为常值=2，所以系统为I型系统设开环传递函数闭环传递函数 是系统闭环极点，因此所以，闭环传递函数为。4-1（a）（b）（c）（d）渐近线与实轴交点，渐近线与实轴夹角90度4-2 1.实轴上的根轨迹2. 渐近线： 3条根轨迹趋向无穷远处的渐近线相角为渐近线与实轴的交点为3. 分离点（会合点）：系统的特征方程为 即根 ，（舍去）4. 与虚轴的交点：令 代入特征方程（舍去）与虚轴没有交点，即只有根轨迹上的起点，也即开环极点 在虚轴上。4.5 开环传递函数为开环极点为1.实轴上的根轨迹：2. 渐近线：，共有4条渐近线，4条根轨迹