操纵动力学.pptVIP

设汽车在一个预定的路线上行驶，轨道中心线的方程为 f(t),在某一瞬时t，汽车的即时状态 y=y(t),y=y(t)。驾驶员向前视一个距离d，相应的前视时间T=d/v，驾驶员前视点的横坐标f(t+T)。 此时他选择一个转向盘转角δsw ，则对应一个对应着汽车的轨迹曲率为1/R，横向加速度?，这样,经时 间 T之后,在t+T时刻 ，汽车的横向位移为： y(t+T)=y(t)+T y(t)+(T2/2)? (t) （5—3） 由于驾驶员总是希望选择一个最优的轨迹曲率1/R*,使得汽车在走过距离d（经过时间T）后，其横向位置y(t+T)与该处的轨道坐标f(t+T)相一致。 结合上式（5-3），则最优横向加速度为： ? *(t) = 2/T2 [ f(t+T)-y(t)-T y(t)] （5-4） 由?*=V2/R*得最优曲率： 1/R*=2/d2 [ f(t+T)-y(t)-T y(t)] （5-5） 由 1/R*=δsw */iL得最优转向盘转角： δsw *=2iL/d2 [ f(t+T)-y(t)-T y(t)] （5-6） 根据（5-4）和（5-1）式，驾驶员—汽车闭环系统的方框图可表示如图4 图4 驾驶员根据前方轨道讯息f(t+T)和汽车的即时状态y(t)与 y(t)，加上对车速 V 与前视时间 T 的判断来确定一个最优的轨迹曲率1/R*，而后由转向系传动比和轴距确定最优方向盘转角δsw *。驾驶员用这个方向盘转角 来 操 纵汽车,使它产生横向加速度? *(t)，横向加速度 经一次积分得横向速度y(t)，再经一次积分得横向位 移 y(t)。 对该结构图简化得到下图 最后化简为： 对输入输出拉氏变换有： 由此得到输出(汽车横向位移y)对预定轨道输入f的传递函数： （ 5—7 ） 该系统的固有频率为 阻尼比 下面以单位阶跃函数作为输入为例，则 函数 按泰勒级数展开取前三项并代入（5-7）得 对Y(S)拉氏反变换得 上升时间 图 5示出了不同前视时间 T下的阶跃输入响应， 2.考虑驾驶员反应滞后的模型 现设驾驶员的反应滞后时 间为 td。结构图如下图： 得到系统的传递函数： 该系统的特征方程是：  其中 由劳斯稳定判据，若使系统稳定需满足： 则 T td /2 则 Ttd 则 T1.707 td 右图为不稳定状态的下 的等速输入响应 。 总结： 汽车—驾驶员闭环控制系统，主要研究了前视与时间汽车操纵系统输出特性的关系。在不考虑驾驶员滞后反应时，前视时间越短追随性越好。驾驶员反应有滞后的情况下，前视时间不能太短，否则容易造成系统振荡发散，出现危险。 * 第五章驾驶员—汽车闭环操纵系统动力学 5.1 引言 5.2 控制系统理论的基础知识 5.3 驾驶员--汽车闭环操纵系统 5.2控制系统理论的基础知识5.2.1拉普拉斯变换及其性质 1.拉普拉斯变换定义 其中复变量s=? +j? 2.拉普拉斯变换性质 (1) 线性定理 若?、?是任意两个复常数，且： 证明： 则： (2) 平移定理 若： 2.2.4 拉普拉斯变换的基本性质 证明： 则： (3) 微分定理 若： 2.2.4 拉普拉斯变换的基本性质 证明： 则： f(0)是 t =0 时的 f(t) 值 同理，对于二阶导数的拉普拉斯变换： (3) 微分定理 推广到n阶导数的拉普拉斯变换： 2.2.4 拉普拉斯变换的基本性质 如果：函数 f(t) 及其各阶导数的初始值均为零，即