理论力学_4B.pptVIP

* 从做功的角度研究质点系的平衡问题 上次课内容 力的功（元功） 约束及其分类 自由度与广义坐标 本次课内容 原理的描述形式 原理涉及的概念 原理适用的条件 * A B O A B O 一、虚位移 1、用变分表示； 2、必须为约束所许可； 虚位移：在给定瞬时，质点或质点系为 约束容许 的 任何 微小位移 虚 位 移 特点 §4-4、虚位移与虚功 3、是无限小位移，不是有限位移； 4、虚位移是假想的位移，不唯一。 * 虚位移与实位移的区别 实位移惟一，而虚位移不惟一； 对于定常约束：实位移与某个虚位移重合； 对于非定常约束：实位移不与任何虚位移重合。 y x A * 二、虚功 虚功：作用于质点或质点系上的力在虚位移上所作的功。 §4-5、理想约束 理想约束：质点系中所有约束力在任何虚位移上 所作的虚功之和为零的约束。 * 5、刚体在固定面上纯滚动(不计滚阻力偶) 讨论： 哪些约束 是理想约束 O A B 1、光滑固定面和可动铰链支座 2、光滑固定铰链和轴承 3、连接物体的光滑铰链 4、二力杆和不可伸长的柔索 * 例题：若斜块 A 和滑块 B 之间(1)：有摩擦； (2)：无摩擦。 该系统是否是理想约束? A B 地面光滑 （1）：有摩擦 非理想约束 A B 地面光滑 （2）：无摩擦 理想约束 * 例：若圆柱 B 在滑块 A 上纯滚动， 该系统是否是理想约束? A B 地面光滑 理想约束 * §4-6、虚位移原理 一、虚位移原理 虚位移原理：具有双面、完整、 定常、理想约束的静止的质点系， 在给定位置保持平衡的充要条件是：该质点系所有主动力在系统的任何虚位移上所作的虚功之和等于零。 虚位移原理是静力学的普遍原理，它给出了质点系平衡的充分和必要条件。 * 例1: 已知 P ，轮轴光滑，绳与轮无相对滑动，求平衡时 F . 由虚位移原理，有： 则重物 A 虚位移 解： 设点 B 有虚位移 * A B C 例2: 长为 L, 重为 W 的均质杆 AB 在图示位置平衡时, 求水平力 FA，不计摩擦。 由虚位移原理，有： 解： 设杆有虚位移 ?? 则点 A 和 C 分别有虚位移 和 * 定理：刚体在运动过程中，其上任意两点的微小位移 在两点连线上的投影相等。 O A B * 例3：已知 OA=L，求系统在图示位置平衡时，力偶矩 M 与力 F 的关系。 A B O 解： 设杆 OA 有虚位移 ?? 则点 A 、B 和 分别有虚位移 A B O 由投影定理，有： * A B O 由虚位移原理： * 关于虚位移 虚位移是假想的位移； 虚位移是微小位移； 虚位移不惟一； 应将虚位移与实位移区别开来； 定常约束下，刚体上任意两点的虚位移关系等同于速度关系。 * 虚位移与实位移的区别 实位移取决于系统的受力，而虚位移与受力无关，是个几何概念； 实位移有具体的量度， 是有限值，而虚位移没有具体的值，与数学中的无穷小相似，只是一个概念。 * 关于虚位移原理 虚位移原理是一指导性的方法； 应用虚位移原理时，可以取一特定的虚位移列写方程； 应用虚位移原理列写出的平衡方程的个数取决于系统的自由度； 应用虚位移原理时常须补充虚位移的关系方程。 * 例4：结构及其受力如图所示，求 A 端的约束力偶。 A B C D * 例4：结构及其受力如图所示，求 A 端的约束力偶。 A B C D 解： 将固定端 A 变成固定铰链 将约束力偶变为主动力偶 给出虚位移（如图所示） 确定虚位移的关系 * 例5(题3-12)：求杆 AC 的内力。 解: 一、解除 AC 杆, 代之以杆内力; 二、设 AB 杆有一向下虚位移 ?y： 三、则由虚位移原理： * 例6: 求图示结构中, 求各杆的内力. 已知: M, P, AE=EC=CD=DB=DH=EG=L 解: 1 求杆3内力 解除杆3, 代之 以杆3内力: 2 取虚位移 G H A B C D E 1 A B C D E 1 由投影定理得: 得点 H 虚位移： * A B C D E 1 3 虚位移关系: 4 由虚位移原理, 有: 5 代入虚位移关系, 可得: 6 分别取节点 G 和 H , 可求得其他各杆内力. * 习题： 4-3, 4-5