理论力学第11章动量矩定理.ppt

* * 理论力学 动量矩定理建立了质点和质点系相对于某定点 （定轴）或质心运动规律。 动量定理：建立了动量的变化与外力之间关系。 例如：匀质圆盘 动量： 质心无运动 所以，动量不能反应转动的问题。 而： 一、刚体对轴的转动惯量 刚体对Ｚ轴的转动惯量 ri Z §11-1　转动惯量 刚体上所有各mi与ri2的乘积之和称为刚体对z轴的转动惯量，用符号Jz表示。 一个刚体的各质点离轴越远，它对该轴的转动惯量越大；反之越小。 转动惯量是刚体转动惯性的度量，总是正标量。 量纲： 常用单位： ri Z 对于简单形状的刚体，若刚体的质量连续分布，则上式应改为： 例11-1 一均质圆板，已知R，m，求Jz。 解：取半径r和r+△r两同心圆，截得一细圆环。 令板单位面积上的质量为ρA，则有 细圆环的质量为 于是： ri Z 在工程上计算转动惯量时，常用公式： ——刚体对u轴的回转半径。 注意(1)回转半径不是刚体某一部分尺寸，是一个假想值。 二、平行轴定理 为了确定与刚体通过质心的轴平行的轴的转动惯量 ri Z 已知刚体质量m，通过刚体质心的轴的转动惯量JZC ，一轴平行于Z轴，与z轴相距d d 即刚体对任一轴的转动惯量等于该刚体对于过质心且与这一轴平行的轴的转动惯量，加上该刚体的质量与两轴间距离的平方的乘积。——刚体转动惯量的平行轴定理。 通过质心的转动惯量最小。 例11-3 从转动惯量的计算公式可见，同一刚体对不同的轴的转动惯量一般是不同的。工程手册中只能查到物体通过其质心的轴的转动惯量，但在实际问题中，物体常常绕不通过质心的轴转动。 §11-2　动量矩 一．质点的动量矩（质点的动量对O点的矩)： 仿照三章中力对点O之矩与力对轴之矩的关系： 单位：kg·ｍ2/s。 代数量，方向由右手螺旋。 质点对固定轴X、Y、Z的动量矩 二．质点系的动量矩 质点系对轴 z 动量矩： 刚体动量矩计算： 1.平动刚体对点O的动量矩： 质点系对点O动量矩： 质点系中各质点对同一点之矩的矢量和 代数和 质点系中所有各质点的动量对任一固定轴的代数和，称为质点系对于该轴的动量矩。也等于质点系对固定点O的动量矩在通过该点的某轴上的投影。 2．刚体绕z轴转动的动量矩： 其中 刚体对Ｚ轴的转动惯量 ri Z 即：定轴转动刚体对于转轴的动量矩，等于刚体对于转轴的转动惯量与角速度的乘积。 §11-3 动质点系的动量矩定理 ?一．质点系对固定点的动量矩定理 称为质点系对固定点的动量矩定理 由于内力大小相等、方向相反，作用线成对出现，因此有： 于是： 即：质点系对任一固定点O的动量矩对时间的一阶导数，等于作用于质点系的所有外力对同一点的力矩的矢量和。 二．质点系对固定轴的动量矩定理 ——质点系对固定轴的动量矩定理 投影到固定的直角坐标轴上得： 即：质点系对任一固定轴的动量矩对时间的一阶导数，等于作用于质点系的所有外力对同一轴上的力矩的代数和。 三、质点系的动量矩守恒 　　　当　　　　时，　　常矢量。 　　　当　　　　时，　　常量。 质点系的内力不能改变质点系的动量矩，只有作用于质点系的外力才能使质点系的动量矩发生改变。 小球A，B以细绳相连。质量皆为m，其余构件质量不计。忽略摩擦，系统绕z轴自由转动，初始时系统的角速度为ω0。当细绳拉断后，求各杆与铅垂线成θ角时系统的角速度ω 。 z ω0 a a l l A B z ω a a θ θ l l A B 例题 第11章 动量矩定理 例11-4 题 例题 第11章 动量矩定理 例 题 此系统所受的重力和轴承的约束力对于转轴的矩都等于零，因此系统对于转轴的动量矩守恒。 当θ=0时，动量矩 当 θ≠ 0 时，动量矩 因为 Lz1=Lz2 ，得 解: 例题 第11章 动量矩定理 例 题 z ω0 a a l l A B z ω a a θ θ l l A B §11-4 刚体绕定轴的转动微分方程 即: 或 或 即：定轴转动刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积，等于作用于该刚体上的所有外力对转轴的力矩的代数和。这就是刚体的定轴转动微分方程。 刚体的转动惯量是刚体转动时的惯性的量度。 2）．若　　　 常量，则? =常量，刚体作匀变速转动。 　 刚体的转动惯量　 是刚体 转动惯性的度量。 1）．若　　　　　　　　 ,则　　　　 恒量，刚体作匀速转 动或保持静止。 特殊情况： —刚体定轴转动微分方程 解决两类问题： 1.已知作用在刚体的外力矩，求刚体的转动规律。　　　　 2.已知刚体的