利用模糊推理生成串并联混合式机器人运动方案的方法研讨.pdfVIP

文章编号:1002-0446(2000)07-0692-05 利用模糊推理生成串并联混合式 机器人运动方案的方法研究 ‘ 黄玉美 高 峰 刘兆广 樊泽民 刘军山 (西安理工大学机仪学院 西安 710048) 摘 要:论文提出了一种串联和并联混合驱动的机器人运动方案自动生成的方法，首先以串联 式机器人运动功能基本方案为基础，用顺序交换及等效的方法生成各种扩展方案.然后根据机器人的 技术指标要求和并、串联驱动自由度的模糊置换规则，用并联驱动置换串联式机器人运动功能方案中 的某些自由度，从而生成兼有串联机器人和并联机器人优点的串、并联式机器人运动方案.并对本论 文的方法进行了实际应用，根据所生成的串并联式机器人运动方案之一 试制了一台申并联式6自由 度机器人. 关链词:串并联混合式;置换;模期推理 中圈分类号:TP24 文献标识码:B 1 引言 随着社会需求的增加和机器人自身技术的发展，机器人在工业生产、医疗、社会服务和极限作业等方面的 应用越来越广.机器人的主要指标有:作业功能指标和作业空间，负载能力，刚度，精度及末端执行器的运动速 度等技术要求指标，机器人的应用场合不同，其指标要求的侧重点差异非常大.侧如对作业功能的要求，有的 作业对灵活性要求很高，需要六个或更多的自由度，而有的作业只需要二、三个自由度就可以了;对作业空间 的要求，有的要求运动距离达到数米，而有的只要求运动几个微米;对负载能力的要求，有的要求高达数万牛 顿，有的则只要求几个牛顿;对精度的要求，有的要求定位精度为微米级或更高的定位精度，有的允许到毫米 级;对刚度的要求，有的只允许变形为微米级，有的则可到毫米级;对末端执行器的运动速度的要求，有的高达 几百米/分，有的只有几毫米/分. 机器人的运动驱动原理不同，在上述诸指标要求方面表现出的特点差别很大.申联驱动式机器人的特点 是:灵活性好，作业空间大，运动控制运算简单，但刚度、精度低，负载能力及运动速度也相对较低.而并联驱动 方式的机器人的优缺点则恰恰相反，如何把申联驱动和并联驱动科学地结合起来，充分合理地发挥出各自的 优点，避其缺点，这是推出新型机器人的重要途径之一 本文根据申联机器人运动功能基本方案，主要研究利用推理方式生成串联式机器人的各种扩展方案;并 联驱动与申联驱动的置换规则;综合考虑作业对象对机器人各项指标的要求，求解申联与并联相结合的棍合 式机器人运动方案的方法. 2 串联式机器人运动功能扩展方案的生成方法 机器人运动设里的目的是为了实现作业对象对手部的动作功能要求，即实现手部位姿变化要求 申联机 器人运动方案一般是由设计者凭经验、类比、直感及创意而设计出来的，对设计者思维依赖性比较大.本研究 首先采用创成式方法生成申联式机器人基本运动方案川.本文是在申联机器人运动功能基本方案的基础上扩 展出各种扩展方案， 2，I扩展方案的生成 根据运动自由度排列顺序的交换规则，可将运动功能基本方案中某些运动自由度的顺序进行交换;根据 ·收稿日期:2000-08-80 裔‘。 第22卷第7期 黄玉美等:利用模糊推理生成申并联馄合式机器人运动方案的方法研究 693 直线运动与回转运动的等效关系，可将基本运动功能方案中的某些自由度的运动进行等效替代.通过上述两 种操作，则可由基本运动功能方案求出各种扩展方案. 2.2扩展方案的可行性检查 首先根据作业对象的信息和其对手部的动作功能要求，求出手部的位姿.手部的位姿用位姿矩阵[-r-」表 示.实现手部的位姿变化，就是如何实现位姿矩阵?【”].机器人手部的运动可以用运动矩阵仁T0.0,〕来表示含〔 各关节的坐标变换及运动).因此可以说机器人是通过运动功能矩阵仁T0.习来实现位姿矩阵[T」的(如图1 所示)，故下式成立 [T0,习=[0T,0] tl) [T.-I