毕业论文基于嵌入式控制器的机器人控制软件设计.docx

目录摘要2ABSTRACT3第一章绪论4引言41.1 国内外工业机器人技术研究现状及发展趋势51.2 论文的主要内容7第二章 SCARA机器人总体设计92.1 SCARA机器人本体设计92.2 SCARA机器人控制单元设计11第三章系统开发环境与相关技术133.1 嵌入式实时操作系统133.2 嵌入式实时系统操作系统的对比153.3 Reworks系统简介173.3.1 ReDe开发的基本流程18第四章 SCARA机器人运动学动力学研究与轨迹规划204.1 SCARA机器人运动学204.1.1 SCARA机器人的运动学正解204.1.2 SCARA机器人的运动学逆解224.2 操作臂的雅可比244.3 SCARA机器人动力学研究264.4 SCARA机器人轨迹规划研究30第五章控制软件的设计365.1 界面的编写365.1.1 GTK+图形编程语言简介365.1.2 SCARA机器人的控制界面365.2 指令模型设计与实现415.2.1机器人语言415.2.2 解释模块445.2.3 编译模块475.2.4 执行模块505.3 程序编译运行51第六章总结与展望55致谢56参考文献57基于嵌入式控制器的机器人控制软件设计摘要工业机器人技术已经成为衡量一个国家制造和科技水平的重要标志，是一门涉及多领域的交叉前沿学科。而工业机器人控制器在机器人控制系统中占核心地位，其设计优劣决定了机器人控制性能的好坏，同时也影响着机器人使用的方便程度。随着国民经济的发展，产业水平的升级，我国对工业机器人的需求从数量上较以前有了大幅提高。采用国产器件，针对具体的应用对象，研究和设计工业机器人，是提高工业机器人的自主知识产权的关键因素。基于以上种种原因，提出了本课题。本文设计了一种基于Reworks嵌入式实时操作系统的SCARA机器人控制软件。首先介绍了SCARA机器人的总体设计，包括机器人的本体设计及控制单元设计。通过比较分析几款嵌入式实时操作系统，阐述了选用国产的Reworks系统的优势。本文针对SCARA机器人进行了运动学正逆解分析、动力学的研究并完成了SCARA机器人的轨迹规划。介绍了SCARA机器人控制系统的结构和控制任务，在ReDe开发环境中进行SCARA机器人控制软件的设计，完成了控制软件界面的编写，分析了机器人语言，完成了指令解释器的设计，指令解释器包括了解释模块、编译模块、执行模块。并通过ReDe开发环境中的仿真器来验证程序编写的正确性。关键词：SCARA机器人嵌入式Reworks 编译器ABSTRACTIndustrial robot technology， is a frontier science involving many subjects， has become a measure of a countrys technological level of manufacturing standards and an important symbol. Industrial robot controller represents the central position in robot control system. The quality of its design determines the overall behavior of the robot system and the overall pros and cons. It also affects the use of robots. With the development of the national economy, Chinas demand is higher for industrial robots in terms of quantity or quality. Using domestic devices, researching and designing special industrial robots are the ky factor to improve intellectual property rights of industrial robots. For these kinds of reasons, the subject has been brought up.This paper presents a domestically embedded real-time operating system Reworks for developing software of controlling SCARA robot. This paper describes the overall design of SCARA