陀螺仪讲义.pdf

目 次 目 次 目目 次次 1 陀螺及其特性1 1.1 陀螺1 1.2 摆式陀螺仪1 1.3 陀螺仪的基本特性1 1.4 摆式陀螺仪寻北原理2 1.5 积分式陀螺经纬仪的定向原理5 2 Y/JTG-1陀螺经纬仪的主要结构6 2.1 总体构成6 2.2 主要技术指标7 2.3 Y/JTG-1A型积分式陀螺经纬仪工作流程8 2.4 陀螺仪的机械结构及光学系统8 2.5 自动积分及测量控制电路11 3 定向测量作业程序13 3.1 测前准备13 3.2 仪器各功能选择13 3.3 方位角的测量13 4 作业中的注意事项14 5 仪器参数的设置15 5.1 自摆周期和启动不跟踪周期的测定15 5.2 仪器常数C的标定15 5.3 时间设置16 6 仪器的一般调校16 6.1 管状水准器的调校16 6.2 陀螺灵敏部悬带扭力零位的调校16 6.3 激光对点器的调校17 7 陀螺经纬仪的维护与保养17 1 陀螺及其特性 1 陀螺及其特性 11 陀陀螺螺及及其其特特性性 1.1 陀螺 1.1 陀螺 11..11 陀陀螺螺 凡是绕定点高速旋转的物体，或绕自身轴高速旋转的任意刚体，都称为陀螺。如图 1-1所示，设刚体上有一等效的方向支点O。以O为原点，作固定在刚体上的动坐标系 O-XYZ。刚体绕此支点转动的角速度在动坐标轴上的分量分别为ωx、ωy、ωz，若能 满足以下条件： ω＞＞ω z x ω＞＞ω z y ω≈Const （1-1） z 这种类型的刚体统称为陀螺。OZ轴是高速旋转轴，也称陀螺转子轴。刚体一面绕 OZ轴作等速旋转，另一方面还可以绕OX及OY轴作较慢的转动。前者称为自转运动， 后者称为进动运动。 图1-1 陀螺定义示意图 图1-1 陀螺定义示意图 图图11--11 陀陀螺螺定定义义示示意意图图 1.2 摆式陀螺仪 1.2 摆式陀螺仪 11..22 摆摆式式陀陀螺螺仪仪 摆式陀螺仪如图1-3所示，即在陀螺仪轴上加上悬重G，则重心由陀螺仪中心O下 移到O′点，结果便限制了绕Y轴旋转的自由度。亦即X轴受悬重G的作用，而永远趋 于和水平面平行的状态，或者说陀螺自转轴的俯仰受到一定限制。由此可知，摆式陀螺 仪具有两个完全的自由度和一个不完全的自由度，故也称为二个半自由度陀螺仪。 1-陀螺转子 2-内平衡环 3-外平衡环 4-底座 图1-2 三自由度陀螺悬挂装置图 图1-3 变自由陀螺仪为摆式陀螺仪 图1-2 三自由度陀螺悬挂装置图 图1-3 变自由陀螺仪为摆式陀螺仪 图图11--22 三三自自由由度度陀陀螺螺悬悬挂挂装装置置图图 图图11--33 变变自自由由陀陀螺螺仪仪为为摆摆式式陀陀螺螺仪仪 陀螺仪的基本特性 1.3 陀螺仪的基本特性 1.3 陀陀螺螺仪仪的的基基本本特特性性 11..33 陀螺仪有两个非常重要的特性，即定轴性和进动性。对于由高速转子组成的陀螺仪 来说，不管它们的用途如何不同，结构上如何变化，它们都是按照陀螺的这两个基本特 性来工作的。 为了说明自由陀螺仪的两个特性，可用如图1-4所示的实验仪器做一个实验。 首先，把衡重A移至使杠杆达到静平衡的位置上，然后使陀螺高速旋转，这时看到 陀螺旋转轴的空间方向始终保持不变，图中指向左边。证实无外力作用，陀螺转轴方向 具有恒定不变的特性。因