数字控制器的设计的理论基础PPT.ppt

理论基础 ;控制系统的基本信号形式 ;采样过程可以用一个采样开关来实现。 ;4）数字信号 数字信号是指以有限个数位来表示一个连续变化的物理量的信号。 5）采样保持信号 采样信号在时间上是离散的，在控制过程中无法工作。 ;;连续系统的数学描述 从数学角度看，一个连续系统可以看成是将输入映射为输出的惟一性变换或运算，如图所示。 时域系统可表示为;1．拉普拉斯变换（简称拉氏变换） 下面介绍几个基本的拉氏变换性质。 1）线性性质 ;2）位移性质 3）初值定理 ;4）终值定理 当 时，f(t) 的极限存在，且除在原点处惟一的极点外，sF(s) 在包含jω轴的右半s平面内是解析的，则 5）微分定理 6）积分定理 ;2．拉普拉斯反变换 根据F(s) 求原函数f(t) 的过程称为求拉普拉斯反变换（简称拉氏反变换）。记为 3．微分方程描述 对SISO系统，微分方程的一般式为 Y(n)(t)+an-1y(n-1)(t)+…+a1y(t)+a0y(t) =bmu(m)(t)+bm-1u(m-1)(t)+…+b1u(t)+b0u(t);4．传递函数描述 对微分方程两边进行拉氏变换，当初始值为零时，有 传递函数定义为系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换之比，则 ;5．方块图描述 ;6．线性定常连续系统的脉冲响应 定义连续单位脉冲函数 且系统在任意输入U (s)下 的输出为 求拉氏反变换得到时域响应为 故得 ;3 离散系统的数学描述 1．离散时间信号与采样信号的表示 1）图示法 ;2）表格法 ;;③任意离散信号序列可表示为 采样单位脉冲表示为 单位脉冲序列为 ;对连续信号的采样信号，用“*”表示为 考虑到实际控制系统只工作在t≥0的情况，故改为 ;2．差分与差商 一阶差商为一阶差分除以采样周期的商。;同理，二阶差商为一阶差商的差商，即 ;4 Z 变换 1．Z变换的定义 对采样函数 运用拉氏积分对离散的采样点进行拉氏变换，并令拉氏变换为F*(s)。 为简化运算，令z=eTs，解得 令 ;这是关于变量的幂级数。 定义为采样函数的Z变换，即 关于Z变换的几点说明如下： ① 是关于z的幂级数。 ② Z变换的物理意义表现在延迟性上。 ③ Z变换的实质是拉氏变换。 ④ 连续函数不存在Z变换。 ⑤ 平面在平面的映像。 ;;2．Z变换的几个基本性质 1）线性性质 设 a和b为常数，则 ;2）位移性质 （1）实数位移性质 设f(t) 为时间t 的函数，且 F(z)=Z[f(t)] 滞后性质： 超前性质：;（2）复数位移性质 ;3）初值定理 当z→∞时，F(z)的极限存在，则 4）终值定理 若F(z)在单位圆外无极点，在单位圆上无重极点和共轭极点，则 ;5）复域微分定理 设f*(t)函数的Z变换为F(z) ，则 6）复域积分定理 设f*(t)函数的Z变换为F(z) ，则;7）实数卷积定理 设f1*(t)、 f2*(t)函数的Z变换分别为F1(z)、 F2(z) ， 且t0时，f1(t)=f2(t)=0，则 例;5 离散系统的传递函数 1．零阶保持器的特性分析 把阶梯信号各线段的中点光滑 地连接起来，得到一条形状与 原连续信号f (t)基本一致但在 时间上滞后T/2的响应曲线， 如图所示。 ;零阶保持器的脉冲过渡函数为 上式两边求拉氏变换，得传递函数为 频率特性为 ;其频率特性如图所示。 计算机的存储器、锁存器、缓冲器等都具有零阶保持功能，而A/D转换器是典型的采样零阶保持器。;2．脉冲传递函数的定义 两边进行Z 变换，并应用实数卷积定理，得 故 式中，G(z)是脉冲响应函数的Z变换，它等于输出的Z变换与输入的Z变换之比，因此也称为脉冲传递函数。 ;对离散系统可用差分方程描述 对上式两边进行Z 变换，并应用实数位移性质，在零初始条件下，得 定义脉冲传递函数为 ;若m=n，式（5-34）变为 定义下式为脉冲传递函数的标准式 ;6 采样周期的选择 数字控制系统的信号经过了两种形式的变换。信息在采样过程中能否完整保存下来，在输出时能否不失真地将其恢复出来，香农采样定理从理论上解决了这个问题。 香农采样定理描述为：设连续信号f(t)的频带为有限宽度，且最高角频率为ω’max（最高频率为f ’max），如果以采样角频率ωs对f(t)采样得到离散信号f*(t) ，则连续信号f(t)可以由f*(t) 无失真地复现出来的条件是： ;1．采样周