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灵巧灵巧机器机器手的机械手的机械系统系统和控制系统和控制系统 灵巧灵巧机机器器手的机械手的机械系统系统和控制系统和控制系统 文章来源文章来源：：德克-亨氏卡尔斯鲁厄大学计算机科学系研究所过程控制和机器人 文章来源文章来源：： 技术 恩格勒-班泰环 8楼40.28的D - 76131卡尔斯鲁厄 摘要摘要：：最近，全球内带有多指夹子或 摘要摘要：： 或机器人。上文提到的研究项目，就 手的机械人系统已经发展起来了，多 是要制造一个人形机器人，此机器人 种方法应用其上，有拟人化和非拟人 将装备这种机器人手系统。这个新手 化的，不仅调查了这些系统的机械结 将有两个机构合作制造，它们是卡尔 构，而且还包括其必要的控制系统， 斯鲁厄大学的 IPR（过程控制和机器人 如同人手一样，这些机械人系统可以 技术研究院）和 IAI 公司 （计算机应 用它们的手去抓不同的物体，而且不 用科学研究院）。这两个组织都有制造 用改换夹子，这些机械手具备特殊的 此种系统的相关经验，但是稍有不同 运动能力比如小质量和小惯量，这使 的观点。 被抓物体在机械手的工作范围内做更 IPR 制造的卡尔斯鲁厄灵巧手 Ⅱ 复杂、更精确的操作变得可能。这些 （如图1所示），是一个四指相互独立 复杂的操作被抓物体绕任意角度和轴 的手爪，我们将在此文中详细介绍。 旋转。本文概述了这种机械手的一般 IAI 制造的手 （如图17 所示）是作为 设计方法，同时给出此类机械手的一 残疾人的假肢。 个示例，如卡尔斯鲁灵巧手Ⅱ。本文 末介绍了一些新的构想，如利用液体 驱动器为类人型机器人设计一个全新 的机械手。 关键词关键词：：多指机器手；机器人手；精 关键词关键词：： 操作；机械系统；控制系统 1、1、引言引言 11、、引言引言 2010年7月在德国卡尔斯鲁厄开 展的 “人形机器人”特别研究，是为 了开发在正常环境如厨房或客厅下能 够和人类合作和互动的机器人系统。 设计这些机器人系统是为了能够在非 专业、非工业的条件下如身处多物之 中，帮我们抓取不同大小、形状和重 量的物体。同时，它们必须能够精细 的操纵被抓物体。这种极强的灵活性 只能通过一个适应性极强的机械人手 抓系统来获得，即所谓的多指机械手 图1：IPR制造的卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ 2、2、 机器人手的一般结构机器人手的一般结构 22、、 机器人手的一般结构机器人手的一般结构