操纵系统稳固性剖析.docVIP

实验7 控制系统稳定性分析的MATLAB实现 实验项目性质：综合性实验所属课程名称：控制系统仿真实验计划学时： 2学时?? 一、实验目的 　　1．熟悉MATLAB的仿真及应用环境。　　2．在MATLAB的环境下研究控制系统稳定性。二、实验内容和要求　　1．学会使用MATLAB中的代数稳定判据判别系统稳定性；　　2．学会使用MATLAB中的根轨迹法判别系统稳定性；　　3．学会使用MATLAB中的频率法判别系统稳定性； ?三、实验主要仪器设备和材料1．PC 1台2．实验软件：MATLAB 6.5 Control System Toolbox 5.2 ?四、实验方法、步骤及结果测试　　 一）用系统特征方程的根判别系统稳定性：　　 设系统特征方程为s5+s4+2s3+2s2+3s+5=0，计算特征根并判别该系统的稳定性。在command window窗口输入下列程序，记录输出结果。 p=[1 1 2 2 3 5]; roots(p) 　　二）用根轨迹法判别系统稳定性：对给定的系统的开环传递函数，进行仿真。　　 1．某系统的开环传递函数为 ，在command window窗口输入程序，记录系统闭环零极点图及零极点数据，判断该闭环系统是否稳定。 clear n1=[0.25 1]; d1=[0.5 1 0]; s1=tf(n1,d1); sys=feedback(s1,1); P=sys.den{1};p=roots(P) pzmap(sys) [p,z]=pzmap(sys)　　 2．某系统的开环传递函数为 ，在command window窗口输入程序，记录系统开环根轨迹图、系统开环增益及极点，确定系统稳定时K的取值范围。 clear n=[1];d=conv([1 1 0],[0.5 1]); sys=tf(n,d); rlocus(sys) [k,poles]=rlocfind(sys) ?　　三）频率法判别系统稳定性：对给定的系统的开环传递函数，进行仿真。　　 1．已知系统开环传递函数 ，在command window窗口输入程序，用Bode图法判稳，记录运行结果，并用阶跃相应曲线验证（记录相应曲线）　　 1）绘制开环系统Bode图，记录数据。 num=75*[0 0 0.2 1]; den=conv([1 0],[1 16 100]); sys=tf(num,den); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sys) margin(sys)　　 2）绘制系统阶跃响应曲线，证明系统的稳定性。 num=75*[0 0 0.2 1]; den=conv([1 0],[1 16 100]); s=tf(num,den); sys=feedback(s,1); t=0:0.01:30; step(sys,t)　　2．已知系统开环传递函数 ，在command window窗口输入程序，用Nyquist图法判稳，记录运行结果，并用阶跃相应曲线验证（记录相应曲线）。　　 1）绘制Nyquist图，判断系统稳定性。 clear num=[10000]; den=[1 5 100 0]; GH=tf(num,den); nyquist(GH)　　 2）用阶跃响应曲线验证系统的稳定性 num=[10000];den=[1 5 100 0]; s=tf(num,den); sys=feedback(s,1); t=0:0.01:0.6; step(sys,t) ?五、?实验报告要求： 　　1．记录实验的数据及图形。 　　2．分析各种判定系统稳定性的方法的特点。