天津大学理论力学动力学达朗贝尔原理.ppt

Theoretical Mechanics 惯性力系对于z轴的矩 转动惯量 结论：当刚体绕定轴转动时，惯性力系向转轴上任一点简化得一个力和一个力偶。这个力等于刚体的质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反；这个力偶的矩矢在直角坐标轴上的投影，分别等于惯性力系对于三个轴的矩。 返回首页 12.2 刚体惯性力系的简化 Theoretical Mechanics 如果刚体有对称平面S，并且该平面与转轴z垂直，则惯性力系简化为在对称面内的平面力系。 向转轴上点O简化 主矢 主矩： 对称平面的刚体绕垂直于该平面的轴转动时，惯性力系简化为在平面内的一个力和一个力偶。 返回首页 12.2 刚体惯性力系的简化 Theoretical Mechanics 具有对称平面的刚体绕垂直于对称平面的固定轴转动时，惯性力系向固定轴简化的结果，得到一个合力和一个合力偶。 合力的矢量即为惯性力系的主矢，其大小等于刚体质量与质心加速度大小的乘积，方向与质心加速度方向相反。 合力偶的力偶矩即为惯性力系的主矩，其大小等于刚体对转动轴的转动惯量与角加速度的乘积，方向与角加速度方向相反。 如果刚体有对称面 S，它与转轴垂直，交点O 恰好是刚体的质心，则 ，惯性力系简化为一个力偶，力偶的作用平面为对称面。 返回首页 12.2 刚体惯性力系的简化 Theoretical Mechanics 3. 平面运动 具有质量对称平面的刚体作平面运动，并且运动平面与质量对称平面互相平行。对于这种情形，先将刚体的空间惯性力系向质量对称平面内简化，得到这一平面内的平面惯性力系，然后再对平面惯性力系作进一步简化。 返回首页 12.2 刚体惯性力系的简化 Theoretical Mechanics 以刚体质心为简化中心 主矢： 主矩： MI= –IC? 具有质量对称平面的刚体作平面运动，并且运动平面与质量对称平面互相平行。这种情形下，惯性力系向质心简化的结果得到一个合力和一个合力偶，二者都位于质量对称平面内。 返回首页 12.2 刚体惯性力系的简化 Theoretical Mechanics 合力偶的力偶矩即为惯性力系的主矩，其大小等于刚体对通过质心的转动轴的转动惯量与角加速度的乘积，方向与角加速度方向相反。 合力的矢量即为惯性力系的主矢，其大小等于刚体质量与质心加速度大小的乘积，方向与质心加速度方向相反。 MI= –IC? 返回首页 12.2 刚体惯性力系的简化 Theoretical Mechanics 刚体惯性力系的简化结果 ? 刚体惯性力系的主矢与刚体运动形式无关 1. 平移 2. 定轴转动 3. 平面运动 返回首页 12.2 刚体惯性力系的简化 Theoretical Mechanics ? 惯性力系的主矩 —— 惯性力系的主矩与刚体的 运动形式有关。 1. 平移 2. 定轴转动 3. 平面运动 刚体惯性力系的简化结果 返回首页 12.2 刚体惯性力系的简化 Theoretical Mechanics 例 题 例 长度为 、质量为m的均质杆AB静置于半径为r的光滑圆槽内。当圆槽以匀加速度a在水平面上运动时，AB杆的平衡位置用?角表示。如果要求AB杆在?＝30?时保持平衡，试求此时圆槽的加速度a应该多大？作用在AB杆上的约束力FAR、FBR分别是多少？不计摩擦。 解：这是刚体的平行移动问题，研究杆AB，画受力图，其中惯性力为 返回首页 12.2 刚体惯性力系的简化 Theoretical Mechanics 杆AB惯性力为 由达朗贝尔原理 FAR＝FBR ； 解得： a＝2. 625 m/s2 ； 0.732mg 返回首页 例 题 12.2 刚体惯性力系的简化 Theoretical Mechanics 例 图示圆轮的质量m＝2 kg，半径r＝150 mm，质心离几何中心O的距离e＝50 mm，轮对质心的回转半径?＝75mm。当轮滚而不滑时，它的角速度是变化的。在图示C、O位于同一高度之瞬时，?＝12rad/s。求此时轮的角加速度。 解：这是刚体的平面运动问题，研究圆轮。设角加速度和受力分析如图所示，其中 返回首页 例 题 12.2 刚体惯性力系的简化 Theoretical Mechanics 由达朗贝尔原理 由运动学关系 返回首页 例 题 12.2 刚体惯性力系的简化 Theoretical Mechanics 得 负号表示?方向与图示方向相反。 返回首页 例 题 12.2 刚体惯性力系的简化 Theor