第三章第四节PID控制PPT.ppt

* 右图为加热器水温控制系统：采用了PI调节器,调节阀选用气开式．调节器为反作用方式。 e=θr-θ t0~t1: e0, 调节器输出逐渐增大,直到0.14MPa(极限值, 深度饱和） t1~t2: e0, 水温低于设定值, 上升, 调节器保持不变 t2~t3: e＜0, 输出减小, 但输出气压大于0.1MPa, 阀门全开, 慢慢退出饱和 tt3:阀门关小。 设定值 调节器输出 调节阀开度 后果: 引起水温大大超出设定值, 控制品质变坏。 * 积分饱和现象常出现在自动启动间歇过程的控制系统、串级系统中的主控制器以及像选择性控制这样的复杂控制系统中，后者积分饱和的危害性也许更为严重。 造成积分饱和现象的内因是控制器包含积分作用，外因是控制器长期存在偏差，因此，在偏差长期存在的条件下，控制器输出会不断增加或减小，直到极限值。 4.3.3 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 * ①限制PI调节器的输出 uPI设定限值时， uPI=umax 结果：这样有可能在正常操作中不能消除系统的余差 ②积分分离法 e设定限值时，改用纯P调节 结果：既不会积分饱和又能在小偏差时利用积分作用消除偏差 ③遇限削弱积分法（抗积分饱和法） uPI设定限值时，只累加负偏差，反之亦然 结果：可避免控制量长时间停留在饱和区 2.抗积分饱和的措施 4.3.3 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 * 4.4 比例积分微分控制(PID控制) 4.4.1 微分控制的调节规律 4.4.2 比例微分控制的调节规律 4.4.3 比例微分控制的特点 4.4.4 比例积分微分控制的调节规律 * 调节器的输出u与被调量或其偏差e对于时间的导数成正比，即 式中，S2 —— 微分时间。 4.4.1 微分控制的调节规律 * D调节的阶跃响应 微分调节的思想： 微分调节只与偏差的变化成比例，偏差变化越剧烈，由微分调节器给出的控制作用越大，从而及时地抑制偏差的增长，提高系统的稳定性。 4.4.1 微分控制的调节规律 理想D调节器的阶跃响应曲线 * 调节器在t=t0时刻，输入阶跃偏差e，偏差的变化速度为： 之后，调节器的输出立即又回到零，理想的微分调节特性曲线为一垂直直线。 4.4.1 微分控制的调节规律 理想D调节器的阶跃响应曲线 * 如加热炉温度自动调节,当温度低于给定值时,则煤气阀门应开大,这是比例调节作用,但同时发现,温度降低的速度很快,说明出现了较大的扰动,则下一时刻的偏差将会更大,因此应预先采取措施,即提前动作,把煤气阀门的开度开得更大一些,这叫超前作用。 4.4.1 微分控制的调节规律 * 微分调节的特点 P和I是根据已经形成的被调参数与给定值之偏差而动作(即偏差的方向和大小进行调节)。 微分调节是根据偏差信号的微分,即偏差变化的速度而动作的。 只要偏差一露头,调节器就立即动作，以求更好的调节效果 偏差没有变化,微分调节不起作用。 微分调节主要用于克服调节对象有较大的传递滞后和容量滞后。 4.4.1 微分控制的调节规律 * 注意： 微分调节不能消除余差。 ∵微分调节只对偏差的变化做出反应，而与偏差的大小无关。 单纯的微分调节器也是不能工作的。 ∵实际的调节器都有一定的失灵区，若调节误差的变化速度缓慢，以至于调节器不能察觉，纯微分调节器将不会动作，此时调节误差会不断累积却得不到校正。 4.4.1 微分控制的调节规律 * PID是比例、积分、微分的缩写 Proportional-Integral-Differential 比例作用的输出与偏差大小成正比； 积分作用的输出变化速度与偏差成正比； 微分作用的输出与偏差变化速度成正比。 4.4.1 微分控制的调节规律 * 比例调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。 比例作用大，可以加快调节，减少误差 但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 4.4.1 微分控制的调节规律 * 比例调节Kp的变化对控制效果的影响 4.4.1 微分控制的调节规律 Kp=0.2 Kp=1 Kp=10 Kp=100 * 积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。 积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱。 加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。 积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。 4.4.1 微分控制的调节规律 * 积分调节， Ti的变化对控制效果的影响 4.4.1 微分控制的调节规律 * 微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势