第八章-汽车防滑控制系统PPT.ppt

汽车电子控制技术 ;如果车轮抱死滑移，车轮与路面间的侧向附着力将完全消失。;一、按照惯性运动 ;ABS?????; ;为了定量描述上述三种不同的车轮运动状态，即对车轮运动的滑动和滚动成分在比例上加以量化和区分，故定义车轮滑移率：; 附着系数φ与滑移率 S 的关系; 车轮纵向附着系数（又称制动力系数）随车轮滑动成分的增加呈先上升后下降的趋势，附着系数最大值（亦称峰值附着系数φp一般出现在滑动率S＝15％－25％之间，滑动率S达到100％（车轮抱死）时的附着系数（也称滑动附着系数φs小于峰值附着系数φp。 一般情况下，（φp一φs）随道路状况的恶化而增大，即滑动附着系数φs会远远低于φp 。 当s=100％时，车轮的横向附着系数趋近于0，这时，车轮无法获得地面横向摩擦力。 若这种情况出现在前轮上，通常发生侧滑的程度不甚严重，但是却会导致前轮无法获得地面侧向摩擦力，导致转向能力的丧失； 若这种状况出现在后轮上，则会导致后轮抱死，此时，后轴极易产生剧烈的侧滑，使汽车处于危险的失控状态。 ;分析结论：;理想的制动控制过程;ABS系统的优点;汽车在制动时，如果前轮先抱死，驾驶员将无法控制汽车的行驶方向，这是非常危险的；倘若后轮先抱死，则会出现侧滑、甩尾，甚至使汽车整个调头等严重事故。;ABS系统的使用与普通制动系统的使用几乎没有区别，制动时只要把脚踏在制动踏板上，ABS系统就会根据情况自动进入工作状态，如遇雨雪路滑，驾驶员也没有必要用一连串的点刹车方式进行制动，ABS系统会使制动状态保持在最佳点。此即ABS制动过程中的保压状态。; 防抱死制动系统的发展历史（视频） 20世纪初，原始的防抱死制动系统（ABS）用在铁路机车上，主要防止火车制动时钢轮抱死而产生局部摩擦。 1936年德国Robert Bosch公司取得了ABS专利权。40年代ABS系统被应用于飞机上，以防止飞机着陆时偏离航道及轮胎的爆破。 1954年美国Ford汽车公司首次将法国生产的民航机用ABS系统应用在Lincoln牌高级轿车上。 自80年代后期起ABS在汽车上应用得到普及，并逐渐已成为现代汽车上的一种标准装备 ;通常，ABS是在普通制动系统的基础上+车轮速度传感器+ABS电控单元+制动压力调节装置+制动控制电路等组成的 。 基本制动系统是制动主缸、制动轮缸和制动管路等构成的普通制动系统，用来实现汽车的常规制动 制动力调节系统由传感器、ECU、执行器组成，在制动过程中用来确保车轮始终不抱死，车轮滑动率处于合理范围内。 ; 基本制动系统组成与工作原理 ;一、ABS的基本组成与工作原理： ;2、ABS系统的工作过程;③轮缸保压过程; 制动过程中，ABS电控单元(ECU)不断地从前后轮传感器获取车轮速度信号，并加以处理，分析是否有车轮即将抱死拖滑。 如果没有车轮即将抱死拖滑，制动压力调节装置不参与工作，制动主缸和各制动轮缸相通，制动轮缸中的压力继续增大，此即ABS制动过程中的增压状态。 ; ABS的工作过程实际上是抱死－松开－抱死－松开的循环工作过程，在一秒钟内可作用60~120次，相当于不停地刹车、放松，即相似于机械的“点刹’。使车辆始终处于临界抱死的间隙滚动状态，有效地克服紧急制动时的跑偏、侧滑、甩尾，防止车身失控等情况的发生。 ;几点说明： 从汽车使用性能上来说，防抱死制动系统控制效果的优劣主要取决于系统的控制方式和控制通道类型等方面，但汽车上所采用的ABS系统一般均具有以下的控制共性。 1、ABS是在常规制动基础上工作，制动中车轮未抱死时，与常规制动相同；车轮趋于抱死时，ABS才工作，ECU控制制动压力调节器对分泵制动压力进行调节。 2、ABS工作的汽车车速必须大于10Km/h，若低于该车速，制动时车轮仍可能抱死。 3、常规制动系统出故障，ABS随之失去控制作用；ABS出故障，ECU自动关闭ABS，同时ABS警告灯点亮并存储故障码，但常规制动系统仍可正常工作。;ABS对车轮制动压力的调节通常可以采用以下两种方式： ①双参数感测控制。该方法同时利用两种传感器获得车速和车轮转速信号，并按照一定的控制方法由计算机控制制动系统工作。由于目前测取车速信号需借助多普勒雷达作为传感器，价格较高，故实际使用较少。 ②单参数感测控制。仅利用车轮转速传感器获取车轮转速信号，通过计算机，依靠某种计算方法估算出汽车速度、加速度信号，根据这些数据由计算机控制制动系统工作。由于这种方法性能价格比较好，故得到了广泛的使用。;几个重要概念： ;三、 汽车防抱死制动系统的形式 ;1、四通道AB