第六章-自动控制系统的校正PPT.pptVIP

系统带宽的选择 要求较高的稳定裕度，希望开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为 -20dB/dec 要求较强的从噪声中辨识信号的能力，希望开环对数幅频特性在截止频率处的斜率小于 -40dB/dec 不同用途的系统对系统带宽是不一样的。 6.3 频域法串联校正 一般要求系统的稳定裕度在 45o左右 中频区的斜率为-20dB/dec 若输入信号的带宽： 噪声信号主要作用的频带为： 而且使 处于 之外。 系统设计指标为频域特征量，一般用频域法校正 系统设计指标为时域指标，宜用根轨迹法校正 频域法校正用到的主要指标：稳态误差、开环截止频率、相角裕度。 频率响应法的校正装置设计方法： （1）试探法（分析法），（2）综合法（期望特征法） 上述方法的设计过程主要适合于最小相位系统。 开环频率特性：低频段表征闭环系统的稳态性能、 中频段表征闭环系统的动态性能、高频段表征闭环系统的复杂程度和抑制噪声的能力。 校正后系统开环幅频特性的一般形状： （1）低频段增益充分大，保证稳态误差的要求； （2） 中频段幅频特性斜率为 -20dB/dec ，而且有足够的频带宽度，保证适当的相角裕度； （3）高频段增益尽快减小，尽可能地削弱噪声的影响。 一、串联超前校正 采用超前网络或PD调节器的原理进行串联超前校正。 对于超前校正主要确定两端的交接频率。 串联超前校正的一般步骤： 1.根据稳态误差要求确定系统的开环增益，绘出待校正系统的bode图，确定待校正系统的幅值裕度和相位裕度； 2.根据给定相位裕度估计需附加的相角位移 3. 根据 确定h 4. 确定h后，确定校正装置的转折频率1/T和1/hT，使 出现在 处且使中频段频率为-20db/dec； 5.计算校正后频率特性的相位裕度是否满足要求，如不满足重新计算； 6. 计算校正装置参数。 解 例6-1 已知某控制系统的固有开环传递函数为 要求采用串联超前校正后满足： 试确定校正网络的传递函数。 1) 解得 2) 解得， ， ， 。校正后的传递函数为 3) 4) 校正后系统的相位裕度为 满足要求。 5) 串联超前校正优缺点： 优点： 1）加快了控制系统的反应速度——超前校正使系统的闭环频带宽度增加，从而使暂态响应加快； 2）低频段对正弦输入的稳态误差性能没有下降； 3）超前校正装置所要求的时间常数是容易满足的。 缺点： 1）由于通频带加宽，为抑制高频干扰对放大器或电路的其他组成部分提出更高要求； 2）常常需要增加增益； 3）因穿越频率被增大，由高频段斜率的增大对转折频率处引起的相位滞后更加严重，往往更难于实现给定的相位裕度。 总结： 1)超前校正原理： 利用超前网络的相角超前特性，使系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。 2）适用对象： 超前校正主要应用于原系统稳定，稳态性能已满足要求而动态性能较差的系统。 3）缺点：降低了系统的抗扰性能。 采用相位滞后网络校正系统的步骤为： 1)、由对稳态误差要求确定开环增益K； 2)、画出未校正系统BODE图； 3)、在未校正系统Bode图中确定与要求的相角裕度对应的频率； 4)、计算上述频率对应的幅值，计算将其衰减到0需要的频率值 。 5)、确定两个转折频率： 6)、校验。 二、串联滞后校正 例6－2 已知开环传递函数为 采用串联滞后校正，使校正后的 ， 解 选择的有源滞后网络应具有如下形式的传递函数 1)取 ，则提高增益后的开环传递函数为 能够满足稳态误差的要求。 2)频率特性为 对数幅频特性为 半对数相频特性为 认为 在穿越频率处 ，有 解得 校正前的相位裕度为 不满足要求。 式中， 为校正后的相位裕度； 。 在 的频率点原系统有22db的增益，校正网络将其衰减至0db需要提供-22db的幅频衰减值，即 解得 5)选取 则 得到校正网络相位滞后部分的传递函数为 3) 4) 考虑到 ，则校正网络的传递函数应为 校正后系统的开环传递函数为 相位裕度为 满足要求。 6) 例：设单位反馈控制系统的开环传递函数为 要求： 试设计串联校正装置。 解： 1) 未校正系统不稳定，截止频率远大于要求值，通过串联单个超前校正环节不可能产生如此大的相位超前角，一