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第六章 频率法校正;§1 频率法校正的基本概念 一、性能指标 1.时域性能指标： 静态指标：稳态误差；无差度阶数；开环放大系数等。 动态指标：调节时间；超调量；上升时间、峰值时间和振荡次数等。 2.开环频率特性指标： 截止频率；相角稳定裕度；幅值稳定裕度；中频宽度。 二、对数幅频特性与系统性能关系 ①如图所示的系统，无差度除数ν=1，开环放大倍数K=10，其稳态误 差Kp=∞，Kv=10。;②为了使系统稳定并有足够的稳定裕度，截止频率ωc处的斜率应为 -20dB/dec并有一定的宽度。ωc的数值与时域指标中的ts和tr有关。 ③高频段特性反映了系统的抗高频干扰能力，这部分特性衰减越快，系统 的抗干扰能力越强。 上述的结论表明，频率校正的实质就是引入校正装置的特性去改变原系统开环对数幅频特性的形状，使其满足给出的性能指标。 三、校正方式 两种常用的校正方式： 1、串联校正 2、并联校正 ;§ ２ 　串联超前校正;带有附加放大器的无源超前校正网络 如右图;例１　若单位反馈系统未校正系统的开环传函为;;再计算最大相位角处对应的校正装置的幅频值;例2 某单位反馈系统的开环传递函数如下， 设计一个超前校正装置 ，使校正后系统的静态速度误差系数 相位裕度为 。 解：?根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。 ?绘制未校正系统的伯特图，如图中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕度为 ?根据相位裕度的要求确定超前校正网络的相位超前角 ?由P140页，式(6-5) ?超前校正装置在 处的幅值为 ;;未校正系统、校正装置、校正后系统的开环频率特性：;　　　　　　　　 § ３　串联滞后校正;;２　相位滞后校正装置所起的作用;例２　若单位反馈系统未校正系统的开环传函为;４）计算得到　　　处的对数幅频值为20db。为使校正后系统的对数幅值在　　　　　处为０db,则滞后网络产生的衰减量应为20db。再由　　　　　　计算得　;　　　　　　　　 § ４　串联滞后－超前校正;;２　滞后－超前校正装置所起的作用;例３　若单位反馈系统未校正系统的开环传函为;４）计算第一阶段的校正的结果，得新的开环传函;§ ５　期望串联校正　;3) 四阶期望特性;例４（Ｐ１４６）未校正系统的开环传函为;２）　绘制开环系统的期望对数频率特性，期望特性的中频段参数由第一节中的公式确定，有;§ ６　并联校正;１）比例反馈包围积分环节;５）利用反馈校正取代局部结构;;例５（Ｐ１４９）未校正系统的开环传函为;２）作出期望开环频率特性;7 PID控制器 一、比例积分（PI）控制器 二、比例微分（PD）控制器 ;三、比例积分微分（PID）控制器;第六章小结： 超前校正（作用、优缺点、适用场合） 串联校正 滞后校正（作用、优缺点、适用场合） 滞后--超前校正（作用、优缺点、适用场合） 反馈校正（作用、特点） 复合校正（按输入补偿、按干扰补偿）