二自由度毕业设计打印.docVIP

二自由度机械人的位置控制 摘 要 为了研究机器人的位置控制，在MATLAB环境下，对该机器人运动学参数和控制器参数进行了设计，利用 Robotics toolbox工具箱编制了简单的程序语句，搭建二自由度机器人的几何模型和运动学模型，讨论了标准 D－H 参数和改进 D－H 参数建模方法的区别，并对机器人的轨迹规划进行了仿真。在Simulink动态仿真环境下，将机器人运动学模型和动力学模型联系起来，通过调整PD控制器参数，直观地显示了机器人关节的运动，得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线，达到了良好的控制效果。仿真实验表明，所设计的运动学参数是正确的，从而达到了预定的目标。Robotics toolbox工具箱可以对机器人进行图形模拟仿真，可以分析真实机器人控制时的数据参数调整，对机器人的研究开发具有较高的经济实用价值。 关键词：机器人；MATLAB；轨迹规划；运动仿真； 英文题目 ABSTRACT For the purpose of control the position of the robot, in the MATLAB environment, the robot kinematics parameters and controller parameters are designed, using Robotics toolbox of toolbox program statement simple, geometric model and kinematics model is built of two degrees of freedom robot, discussed the differences between standard D-H parameters and improve the D-H parameter modeling method, and the trajectory planning of robot simulation is carried out. In the Simulink simulation environment, the robot kinematics model and dynamics model, by adjusting the parameters of PD controller, display the robot joint motion, the robot joint angle trajectory curve obtained by continuous smooth, achieve a good control effect. Simulation results show that, the kinematic parameters design is correct, so as to achieve the target. Robotics toolbox toolbox can be graphical simulation of the robot, can analyze the data to adjust the parameters of the real robot control, it has higher economic and practical value for the research and development of robot. KEY WORDS: Robot; MATLAB; Trajectory planning; Motion simulation 目　录 前　言 1 第1章 机器人运动学 2 1.1 运动学概述 2 1.2运动学分类 2 1.2.1正学运动 2 1.2.2.逆学运动 3 第2章 机器人动力学 6 2.1 动力学概述 6 2.2 惯性矩解析 6 2..3牛顿—欧拉公式 7 2..3拉格朗日方程式 8 第3章 机器人控制器 10 3.1 机器人控制系统特点 10 3.2 机器人控制的基本单元 10 3.3 PID控制器 11 第4章 MATLAB软件 13 4.1 MATLAB简介 13 4.2 MATLAB优势 13 4.2.1 特性 13 4.2.2功能优势 14 4.2 SIMULINK仿真 16 4.2 Robotics toolbox 16 第5章 动态仿真 19 5.1 机器人模拟参数 19 5.2 机器人运动学模型 20 5.2 机器人动力学模型 21 5.3 动力学与运动学模型联立 22 结　论 26 谢 辞 27 参考文献 28 附　录 30 外文资料翻译 31  前　言 机器人是现代一种典型的光电一体化产品，机器人学也是当今世界极为活跃