昆明理工大学自动化讲座报告.doc

自动化技术系列讲座 学习报告 院系 ： 信自学院自动化系 班级 ： 测控101班 学生 ： 郝昂 学号 ： 201010402125 指导教师 ： 钱 斌 教授 二○一三年十二月 目录 第一章 自动化技术介绍 1 1.1 自动化技术简介 1 1.2 自动控制理论发展简史 1 1.3 自动化技术的发展趋势 2 第二章 智能汽车 3 2.1 智能汽车简介 3 2.2 智能汽车的智能技术 4 2.2.1 汽车GPS技术 4 2.2.2 汽车智能避撞系统 5 2.2.3 汽车智能“黑匣子” 6 2.2.4 汽车智能驾驶系统 6 2.2.5 汽车智能钥匙 7 2.2.6 汽车智能安全气囊 7 2.3 智能汽车中的关键技术 7 2.3.1 传感技术 7 2.3.2 各种智能算法 8 2.3.3 通信技术 8 第三章 智能汽车发展现状及前景 9 参考文献 10 第一章 自动化技术介绍 1.1 自动化技术简介 自动化技术是一门综合性技术，它和控制论、信息论、系统工程、计算机技术、电子学、液压气压技术、自动控制等都有着十分密切的关系。自动化是指机器设备、系统或过程（生产、管理过程）在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期的目标的过程。将自动控制技术用于生产，可以提高劳动生产率，改善劳动条件和加强企业管理；将自动控制技术用于国防领域，可以提高部队的战斗力，促进国防现代化。自动控制技术在探索新能源、发展空间技术、改善人民生活及处理经济、社会问题等方面都起着日益重要的作用。 图1.1 自动化生产线 1.2 自动控制理论发展简史 1787年James Watt设计的离心式调速器在蒸汽机速度控制上得到普遍应用并易于出现震荡现象时，才开始出现研究控制理论的需要。1868年英国物理学家J C Maxwell在论文“论调节器”中通过线性常微分方程的建立和分析，指出了震荡现象的出现与从系统导出的一个代数方程根的分布有密切关系，开辟了用数学方法研究控制系统运动特性的途径。1892年俄国数学家A M Lyapunov(李雅普诺夫)用严格的数学分析方法全面地论述了稳定问题。1925年，英国电气工程师O亥维赛把拉普拉斯变换应用到求解电路网络的问题上，创立了运算微积分，随后被应用到分析自动控制系统的问题上并取得显著成绩。1932年，美国物理学家H Nyquist(奈奎斯特)运用复变函数理论的方法建立了以频率特性为基础的稳定性判据，奠定了频率响应法的基础，随后N W Bode和N B Nichols等在20世纪30年代末和40年代初进一步发展了频率响应法。由于反馈控制在工业过程中的广泛应用，根据大量的实际经验和对系统动态特性的线性近似，提出了比例—积分—微分控制（即PID控制器）。在第二次世界大战期间，军事科学的需要大大促进了反馈控制理论的发展。1948年，美国科学家W R Evans提出了有名的根轨迹的分析方法。20世纪50年代中期，空间技术的发展迫切要求建立新的控制理论以解决更复杂的问题，1956年前苏联科学家L S Ponteyagin提出了极大值原理，同时美国数学家R Bellman创立了动态规划。到20世纪60年代初，一套以状态空间法、极大值原理、动态规划、卡尔曼滤波为基础的分析和设计控制系统的新理论和方法基本确立。[文1] 1.3 自动化技术的发展趋势 现代生产和科学技术的发展，对自动化技术提出越来越高的要求，同时也为自动化技术的革新提供了必要条件。70年代以后，自动化开始向复杂的系统控制和高级的智能控制发展，并广泛应用到国防、科学研究和经济等各个领域，实现更大规模的自动化，例如大型企业的综合自动化系统、全国铁路自动调度系统、国家电力网自动调度系统、空中交通管制系统、城市交通控制系统、自动化指挥系统、国民经济管理系统等。自动化的应用将在更大程度上模仿人的智能，机器人已在工业生产、海洋开发和宇宙探测等领域得到应用，专家系统在医疗诊断、地质勘探等方面取得显著效果。工厂自动化、办公自动化、家庭自动化和农业自动化将成为新技术革命的重要内容，并得到迅速发展。 智能汽车 2.1 智能汽车简介 智能车辆（Intelligent Vehicle）是机器人研究和工程应用的一个重要领域。智能车辆是内涵丰富的广义概念，按照应用条件的不同，可将其分为两类：室内轮式移动机器人（Indoor Autonomous Mobile Robot）和室外轮式移动机器人（Outdoor Autonomous Mobile Robotic）室内机器人是指在工厂车间、自动化仓库、物流中心等场所进行物品运输的具有智能特性的各种工业车辆；室外机器人是指在结构化道路或非结构化无路越野条件下行驶的各种车辆，如：智能汽