增强现实混合跟踪技术综述精选.pdfVIP

第 39卷 第 8期 自 动 化 学 报 Vo1．39，No．8 2013年 8月 ACTA AUT0MATICA SINICA August，2013 增强现实混合跟踪技术综述 罗 斌 王涌天 沈浩 吴志杰 刘 越 摘 要 混合跟踪是增强现实 (Augmentedreality，AR)领域最近二十年发展迅速的重要关键技术，是增强现实姿态跟踪系 统同时实现高精度和强鲁棒性的有效途径．本文全面完整地论述了增强现实混合跟踪技术，详细阐述了混合跟踪器所涉及的 混合跟踪、标定和时间同步等重要方法，介绍了不同类型混合跟踪器的当前应用现状，然后探讨了混合跟踪技术的发展趋势及 其存在的难题，最后展望了混合跟踪技术的应用前景． 关键词 增强现实，混合跟踪，传感器融合，标定，时间同步 引用格式 罗斌，王涌天，沈浩，吴志杰，刘越．增强现实混合跟踪技术综述．自动化学报，2013，39(81：1185-1201 D0I 10．3724／SP．J．1004．2013．01185 Overview ofHybrid Trackingin Augmented Reality LUO Bin W ANG Yong-Tian SHEN Hao W U Zhi—Jie LIU Yue0 Abstract Hybrid trackingisoneofthemostimportantkeytechnologieshavingreceivedrapid developmentoverthe pasttwentyyearsinthefieldofaugmentedreality(AR)．Itisaneffectiveapproachtorealizehead—posetrackingwithhigh accuracy and strongrobustnessforAR application systems．Thispapertriestoprovideacompleteand comprehensive surveyonhybridtrackingtechnology．Threeimportantissuesinvolvedinhybridtrackersaredescribedindetail，including hybrid tracking method，calibration，and time synchronization． The state—of-the—artapplicationsofdifferenthybrid trackersareintroduced．Thependingproblemsand developmenttendencyofhybrid trackingtechnologyarediscussed， and finallytheapplicationprospectisreviewed． Keywords Augmentedreality(AR)，hybridtracking，sensorfusion，calibration，timesynchronization Citation LuoBin，W angYong-Tian，ShenHao，W uZhi·Jie，LiuYue．Overview ofhybridtrackinginaugmentedreality． ActaAutomaticaSinica，2013，39(8)：1185-1201 增强现 实 (Augmentedreality,AR1是在用 用户对真实环境的理解，扩展与真实环境的交互能 户观察到的真实 自然环境 中添加计算机生成的文 力，为用户感知空间提供一个增强的、自然的交互 字、3D 模型等信息的技术．增强现实的基本原理 接 口．1992年 Caudell等(]在波音飞机维修项 目中 是使用头部姿态跟踪器提供的姿态信息精确地对准 首次提出了AR概念．之后，Milgram 等[0】使用一 虚拟的物体和摄像机摄取的视频图像或者通过透射 个横跨纯真实与纯虚拟之间的连续闭集对虚拟现实 方式观看到的自然景象，当用户在转动或平移头部